市場應用背景
電子雷管又稱數(shù)碼電子雷管，即采用電子控制模塊和專用起爆設備對起爆過程進行控制的電雷管，具有高安全性、高可靠性、高精度性、可檢測、高施工效率、可控性高等特點。
一種電子雷管點火藥頭，其點火藥原材料按照一定質(zhì)量比調(diào)配，通過與粘合劑混合組成，在滴藥應用中，滴入的劑量需高度精確，傳統(tǒng)人工或機械灌裝難以滿足微升級別的精度要求。 視覺點膠滴藥機通過“精準化、智能化、柔性化”的升級，解決了傳統(tǒng)生產(chǎn)中的效率與質(zhì)量問題，為工藝生產(chǎn)實現(xiàn)降本增息。
傳統(tǒng)點膠機設備滴藥方案：
傳統(tǒng)點膠設備主要由點膠控制模塊、運動執(zhí)行模組、點膠針筒、傳感器等多種核心部件構成。其工作原理基于預設點位編程的運動路徑控制，通過氣壓驅(qū)動，從而實現(xiàn)膠液的精準擠出，協(xié)同完成精密點膠作業(yè)。
該設備在運行過程中常面臨膠閥滴漏、出膠速率不穩(wěn)定、膠量一致性差以及作業(yè)中出現(xiàn)斷膠的情況等工藝異常問題，直接影響產(chǎn)品良率和產(chǎn)線效率。
正運動視覺點膠滴藥機方案：
在精密點膠工藝中，設備需滿足高速高精的指標、流體介質(zhì)特性適配及復雜 的點膠路徑三大技術挑戰(zhàn)，這對設備機械結構精度、電控系統(tǒng)的性能、操作軟件的易用性提出了嚴苛要求。
正運動技術推出的視覺點膠 滴藥機解決方案，實現(xiàn)機器視覺與運動控制的深度耦合。該方案具備多軸同步控制能力，并且具備接口豐富、功能強大以及成本效益顯著等優(yōu)勢。相較于傳統(tǒng)視覺點膠方案，高集成度軟硬件配置無需外接視覺工控機等設備，體積小安裝方便。
01 機器視覺運動控制一體機在視覺點膠滴藥機上的應用
▲視覺點膠滴藥機運行視頻▲
正運動視覺點膠滴藥機解決方案設計
24DI：接原點、限位等傳感器，以及開關信號等,擠膠軸磁吸到位信號感應
12DO：高速輸出口接工業(yè)相機的硬觸發(fā)輸入,夾緊氣缸控制
4路本地脈沖輸出：接脈沖驅(qū)動器，控制X、Y、Z軸以及擠膠軸
RS232通訊接口：接光源控制器
EtherNET接口：千兆網(wǎng)口，接支持Gige協(xié)議的面陣相機，實現(xiàn)視覺定位的應用
運動控制工藝實現(xiàn)
| 機器視覺
主要使用了模板匹配功能，通過視覺對待滴藥點火藥頭進行識別，可以通過預先設定的特征，如形狀、尺寸、 Mark點等來實現(xiàn)，最后獲取待滴藥點火藥頭的位置坐標，便于產(chǎn)品到達加工區(qū)域，點膠頭進行逐個點火藥頭的滴藥加工。
| 運動控制
(1)精準的開關膠控制
精確調(diào)節(jié)點膠閥開閉時機與針頭運動軌跡，通過開膠延時、關膠延時、提前關膠及退槍高度等參數(shù)優(yōu)化，有效解決拉絲、堆膠等工藝缺陷，確保膠量精準可控，適應多樣化點膠需求。
(2) 高級功能結合使用實現(xiàn)高精控制
點膠專用前瞻功能：對點膠運動路徑進行前瞻處理，實現(xiàn)對異型加工路徑平滑優(yōu)化；在變速的應用場景下，對線速度前瞻處理，避免不必要的加減速，保證軌跡高速運行。
支持S型加減速方式：減少設備的震動，提高運動柔順性。
支持PSO功能：讓噴閥的出膠與膠閥的運動軌跡精準同步。
視覺點膠滴藥機工藝流程
方案應用優(yōu)勢
- 電機精準控膠：使用電機為壓力推動源，確保精準點膠；
- 免壓縮空氣源依賴：開關閥消除對壓縮空氣源的依賴；
- 膠量控制精準：實時調(diào)整出膠量，確保膠水精確分配，誤差控制在極小范圍內(nèi)，滿足高精度點膠需求；
- 電機反吸，防滴防絲：電機可以反轉(zhuǎn)回吸，輕松解決膠水的滴漏、拉絲問題；
- 視覺定位：通過相機實時定位點火藥頭的位置并且自動生成加工點位，無需額外進行陣列編程。
解決方案硬件配置
正運動技術VPLC712機器視覺運動控制一體機是一款基于x86架構的EtherCAT總線視覺運動控制器，采用一體化設計，將實時機器視覺、運動控制、IO和監(jiān)控集成于一臺多核控制器上，實現(xiàn)多任務并行實時處理自動化設備任務，通過共享內(nèi)存機制，將PC部分硬件資源通過MotionRT7進行配置，實現(xiàn)核內(nèi)高速交互，驅(qū)動執(zhí)行器進行對應操作，完成設備整體的控制。
VPLC系列機器視覺運動控制一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控制單元部件（如伺服驅(qū)動器、傳感器、編碼器、控制閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控制解決方案。
VPLC712機器視覺運動控制一體機，本身最多支持64軸，EtherCAT最小通訊周期可達到250us；板載20數(shù)字輸入，20數(shù)字輸出以及4路高速鎖存輸入；板載2路本地差分脈沖軸、2路AD和2路DA。
03 提供易用的可視化視覺點膠開發(fā)調(diào)試軟件
正運動技術通過不斷深化擴展VPLC系列視覺運動控制一體機在點膠行業(yè)的應用，為用戶提供了簡單易用的視覺點膠開發(fā)調(diào)試軟件。
軟件結合豐富的視覺、運動控制功能，只需進行簡單的參數(shù)設置，即可快速搭建視覺點膠項目程序，可大幅縮短項目開發(fā)周期，降低開發(fā)成本，可滿足不同產(chǎn)品不同點膠工藝需求。
適用于粘接、噴射、密封、灌注、底部填充、滴膠、線/弧/圓點膠等多種點膠應用場景。
▌功能齊全
支持點膠軌跡打點、線、圓、弧、連續(xù)線段、陣列、提前開關膠、手動示教、相機示教、點膠工藝功能。
▌機器視覺糾偏
產(chǎn)品任意位置和角度擺放，視覺自動識別并完成點膠、噴膠等作業(yè)。
▌操作界面友好功能齊全
調(diào)試編程操作簡單便捷，支持在視覺圖像上進行示教和點動運動。
正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎技術的研究，是國內(nèi)工控領域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業(yè)。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。
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