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正運(yùn)動磁驅(qū)多動子柔性產(chǎn)線解決方案
1.控制方案
正運(yùn)動磁驅(qū)多動子控制方案，是基于正運(yùn)動技術(shù)的純國產(chǎn)運(yùn)動控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750建設(shè)，通過調(diào)用正運(yùn)動技術(shù)實(shí)時(shí)內(nèi)核運(yùn)動控制指令開發(fā)，或調(diào)用正運(yùn)動技術(shù)多動子專用函數(shù)庫應(yīng)用開發(fā)，可實(shí)現(xiàn)動子在多軌道磁驅(qū)線上的自由運(yùn)動，完成定位、接駁過渡、防碰撞、工位模式等運(yùn)動控制。
2.基于VPLC7系列的控制框架
正運(yùn)動磁驅(qū)多動子控制方案采用VPLC712、VPLC713或XPCIE2032H、XPCIE6032H等控制產(chǎn)品，通過RTSys軟件和其他上位機(jī)高級語言，調(diào)用多動子專用函數(shù)庫來實(shí)現(xiàn)EtherCAT總線驅(qū)動器對應(yīng)的定子線圈進(jìn)行動子驅(qū)動。
該方案同時(shí)支持XYZ、SCARA、DELTA、六自由度、單旋轉(zhuǎn)、雙旋轉(zhuǎn)等機(jī)械手算法控制，內(nèi)置豐富的視覺算子，可滿足大部分的視覺應(yīng)用。
該方案不僅可控制動子運(yùn)動，還可以擴(kuò)展產(chǎn)線其他工位應(yīng)用，降低客戶總擁有成本，滿足產(chǎn)線上其他運(yùn)動控制方案的IO、通訊協(xié)議交互并提供TCP/IP網(wǎng)絡(luò)接口與MES、ERP等管理系統(tǒng)交互。
PART 01
函數(shù)庫的使用
RTBasic使用示例
將ZTS_Init.bas、ZTS_ECATInit.bas、ZTS.zlb、ZTS.so文件下載到控制器當(dāng)中。
QT使用示例
1.打開qtcreator，新建工程。
2.將動態(tài)鏈接庫ZTSDLL.dll、ZTSDLL.lib、ztsdll.h拷貝至工程文件夾，ZTSDLL.dll依賴zmotion.dll、zauxdll.dll，需一并添加。同時(shí)將ZTS_Test.zar文件放入同級目錄，此文件為控制器運(yùn)行程序，可調(diào)用ZAux_ZarDown函數(shù)下發(fā)至控制器。（上述文件請聯(lián)系正運(yùn)動技術(shù)技術(shù)人員獲�。�
3.在QT Creator界面打開.pro文件并添加，把main.c中的頭文件改為#include 。
4.添加動態(tài)庫。點(diǎn)擊“添加庫”→選擇第二個(gè)外部庫，點(diǎn)擊“確定”→點(diǎn)擊“瀏覽庫文件”→選擇要添加的庫文件→點(diǎn)擊“下一步”→點(diǎn)擊“完成”。
C#使用示例
1.打開VS，新建C#工程。
2.找到新建項(xiàng)目的文件夾，將zmcaux.cs和ztsdll.cs、ZTS_EcatInit.cs文件放到項(xiàng)目文件夾中。
3.把zmotion.dll、zauxdll.dll、ZTSDLL.dll放到Debug文件夾。因ZTSDLL.dll是基于QT平臺生成，還需配套放入Qt5Core.dll。同時(shí)將控制器運(yùn)行程序ZTS_Test.zar也放到Debug文件夾，后續(xù)可調(diào)用ZAux_ZarDown函數(shù)將其下載至控制器。
4.打開新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊“顯示所有文件”，然后鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊“zmcaux.cs 文件”，點(diǎn)擊“包括在項(xiàng)目中”。同樣的方式，將“ztsdll.cs文件”、“ZTS_EcatInit.cs文件”包括在項(xiàng)目中。
5.打開編程界面，在文件開頭寫入using cszmcaux、 using csZTSDLL。
PART 02
ZTS運(yùn)行環(huán)境
1.創(chuàng)建ZTS運(yùn)行環(huán)境
在使用函數(shù)庫接口進(jìn)行ZTS系統(tǒng)的應(yīng)用開發(fā)時(shí)，首先在控制器內(nèi)部創(chuàng)建ZTS系統(tǒng)的運(yùn)行環(huán)境，在RTBasic的開發(fā)環(huán)境下，將提供的RTBasic函數(shù)庫文件添加的到項(xiàng)目當(dāng)中。
在使用上位機(jī)語言進(jìn)行ZTS系統(tǒng)的應(yīng)用開發(fā)時(shí)，需要?jiǎng)?chuàng)建包含ZTS運(yùn)行環(huán)境的ZAR文件，可以通過以下方式進(jìn)行創(chuàng)建：
將RTBasic函數(shù)庫的文件添加到RTSys中，同時(shí)將需要用到的ZML文件也一并加入到項(xiàng)目工程中。
最后通過RTSys一鍵打包成ZAR文件。
在得到ZAR文件后，必須在調(diào)用上位機(jī)函數(shù)庫接口前，確保ZTS環(huán)境在控制器內(nèi)運(yùn)行，否則需要通過ZAux_ZarDown函數(shù)接口下載ZAR文件到控制器，使其控制器內(nèi)部具備運(yùn)行環(huán)境。
2.初始化ZTS運(yùn)行環(huán)境
控制器內(nèi)部具備運(yùn)行環(huán)境后，通過ZTS系統(tǒng)提供的函數(shù)，對運(yùn)行環(huán)境進(jìn)行初始化，其中包含ZTS內(nèi)存池大小的設(shè)置，該內(nèi)存池是ZTS系統(tǒng)內(nèi)部必要的使用空間。
ZTS系統(tǒng)初始化：
3.ZTS運(yùn)行環(huán)境系統(tǒng)信息獲取
ZTS運(yùn)行環(huán)境初始化完成后，就可以通過以下函數(shù)接口獲取相關(guān)的系統(tǒng)參數(shù)。
①獲取ZTS版本號
②ZTS內(nèi)存池大小獲取
③獲取ZTS配置文件規(guī)格
目前函數(shù)庫支持的產(chǎn)線布局
（一）多X多Y磁驅(qū)線布局
正運(yùn)動的“磁懸浮柔性輸送系統(tǒng)(多動子)控制器解決方案”目前支持多X多Y磁驅(qū)線布局：
其中多X多Y布局可涵蓋最常用的幾種布局：
1.線性布局
2.X-Y矩形布局
3.X-Z矩形布局
4.多接駁變軌
5.旋轉(zhuǎn)接駁
（二）其他布局
正運(yùn)動的“磁懸浮柔性輸送系統(tǒng)(多動子)控制器解決方案”還驗(yàn)證測試過“皮帶回流”的控制方案。
本次，正運(yùn)動技術(shù)磁驅(qū)多動子柔性產(chǎn)線解決方案API接口(一)：ZTS環(huán)境的創(chuàng)建和函數(shù)庫的使用，就分享到這里。
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正運(yùn)動技術(shù)專注于運(yùn)動控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動控制卡_運(yùn)動控制器_EtherCAT運(yùn)動控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動控制PLC_運(yùn)動控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動控制卡等等。
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