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ZMC432CL-V2全閉環(huán)EtherCAT運動控制器簡介
ZMC432CL-V2高性能多軸運動控制器是一款兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨立式運動控制器，具備高速實時反饋功能，支持脈沖全閉環(huán)控制，能夠實現(xiàn)高精度、高響應速度的運動控制。高精度定位，有效消除機械傳動誤差，滿足高精密加工場景應用要求。
ZMC432CL-V2硬件功能：
①豐富的運動控制功能：支持直線、圓弧、空間圓弧、螺旋插補等。
②硬件接口豐富：支持脈沖軸（帶編碼器反饋）和EtherCAT總線軸，具備24路輸入和12路輸出的通用IO，部分為高速IO，2路模擬量輸出(DA)。
③EtherCAT刷新周期最快達250us，滿足高速通信需求。
④支持4通道硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出，適用于多通道視覺飛拍等場合。
⑤支持掉電檢測、掉電存儲，多種程序加密方式，能夠有效防止系統(tǒng)故障，保護項目工程文件數(shù)據(jù)，并提高系統(tǒng)的可靠性。
⑥通過純國產IDE開發(fā)環(huán)境RTSys進行項目開發(fā)，可實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試，簡便易用，支持多種高級上位機語言聯(lián)合編程進行二次開發(fā)。
更多關于ZMC432CL-V2運動控制器的詳情點擊→步進控制的光柵尺全閉環(huán)解決方案：32軸EtherCAT總線運動控制器ZMC432CL-V2查看。
ZMC432CL-V2產品介紹視頻請點擊→步進控制的光柵尺全閉環(huán)解決方案：32軸EtherCAT總線運動控制器ZMC432CL-V2
接線
01
接線準備材料
1.運動控制器主站1個(ZMC432CL-V2)。
2.第三方RTU-ECAT通訊模塊、1600END子模塊、0016ETN子模塊、4AD模塊、4DA模塊。
3.直流24V電源若干。
4.網(wǎng)線若干：選用超六類屏蔽雙絞線、水晶頭帶有金屬殼。
5.導線若干。
02
接線步驟（可參考下方接線圖）
1.將一個DC24V電源的正負極分別對應接到主控制器的E+24V和EGND上；（電源正極—E+24V；電源負極—EGND）
2.將另一個DC24V電源的正負極分別對應接到RTU-ECAT通訊模塊的+24V和GND上；（電源正極—+24V；電源負極—GND）
注：RTU-ECAT有兩組24V和0V電源：
①若只接其中一組，IO模塊少，總電流很小的簡易設備，不影響功能；
②若一組電源分別給A和B供電，兩路端子并聯(lián)擴容，接線更牢固，單電源即可給整套機架（RTU+所有IO模塊）供電；
③若兩組電源分別給AB兩組供電，可實現(xiàn)雙路冗余供電功能（高端設備防斷電）。
3.將1600END的A9、B9和RTU_ECT的24V短接(24短接為漏型信號輸入方式，若跟0V短接即為源型信號輸入方式)，0016ETN、4AD、4DA這三個模塊把A9和RTU_ECT的24V短接，B9跟RTU_ECT的0V短接。
4.使用一根網(wǎng)線一頭接入主控制器(ZMC432CL-V2)的EtherCAT接口上，另一頭則接入RTU-ECAT模塊的EtherCAT IN口。若擴展多個EtherCAT模塊，則用另一根網(wǎng)線接入第一個RTU-ECAT模塊的EtherCAT OUT口，另一頭則接入下一級模塊的EtherCAT IN口，以此類推…
添加第三方XML配置文件
適配第三方擴展模塊，若不添加對應的XML配置文件，總線初始化的過程中，會顯示如下3205錯誤，表示不支持的功能，可參考下圖：
當出現(xiàn)這種報錯的時候，我們只要將對應的XML配置文件添加到總線初始化掃描程序項目里面來即可解決，添加XML步驟流程如下：
1.到正運動官網(wǎng)下，找到XML ParsingToolsV1.0.29軟件并下載(該工具軟件為XML轉換ZML的工具)。
注：XML為第三方模塊的配置文件，ZML為正運動控制器所識別的文件類型。
2.打開XML ParsingTools軟件，打開軟件界面如下。
3.點擊XML ParsingTools軟件左上角的文件圖標，選擇Open xml，選擇之后，找到對應的XML文件(XML文件前往第三方模塊廠家的官網(wǎng)下載)，找到XML，并將XML添加進來。
XML添加進來之后，Device Type類型默認為類型4，界面如下圖所示。
4.點擊XML ParsingTools軟件菜單欄的Module選項。如下所示。
5.在Module選項下面，找到本文中我們接的該耦合器下的所有子模塊（1600END + 0016ETN + 4AD + 4DA），先找到1600END，配置對應的Linkto，將對應的Linkto配置成對應的類型，例如：
①1600END的Linkto配置為DIN Type。
②0016ETN的Linkto配置為DOUT Type。
③4AD的Linkto配置為AIN Type（若配置模擬量輸入時，Size顯示為4，則配置為AIN32 Type）。
④4DA的Linkto配置為AOUT16 Type（若配置模擬量輸出時，Size顯示為4，則配置為AOUT32 Type）。
6.配置完所有子模塊的Linkto之后，配置工作就完成了。再次點擊軟件左上角文件標識，選擇Export Zml，然后設置保存的文件名以及文件保存的路徑即可。如下圖所示，在對應的路徑下就生成了兩個文件，分別為INOVANCE-GL20.zml文件和INOVANCE-GL20.txt文件，txt文件可刪掉，拿到zml文件即可。
7.通過上述步驟拿到對應的ZML文件之后，將對應的ZML文件添加到總線初始化程序項目里面，如下圖所示：
8.最后，在RTSys菜單欄→控制器→控制器狀態(tài)→槽位0節(jié)點，如下圖所示界面上就可以看到對應的第三方擴展模塊以及子模塊相關信息。
第三方擴展模塊子模塊地址偏移設置
地址偏移的目的：由于擴展模塊連接的主站(運動控制器)或其他從站設備(驅動器等)可能已有一定數(shù)量的IO或者AD/DA，在使用擴展模塊上的數(shù)字IO或模擬量資源時，防止資源使用沖突，需要對擴展模塊的資源進行編號映射。即：將擴展模塊上的數(shù)字量IO和模擬量AD/DA的起始地址進行偏移。
注意：數(shù)字量IO和模擬量IO地址均不可與其他主從站的IO地址一致！
01
數(shù)字量IO地址偏移設置
1.進行IO映射前需要先查看主站(控制器)自身的最大IO編號(包括外部IO接口和脈沖軸內的IO接口等)。
2.采用EtherCAT通訊模塊連接的數(shù)字量IO起始地址偏移直接使用NODE_IO指令即可實現(xiàn)，模擬量可采用NODE_AIO指令即可實現(xiàn)。
指令具體使用語法參見下圖：
02
舉例
若主站是運動控制器ZMC432CL-V2，直接連接第三方擴展模塊RTU-ECAT上，子模塊帶1600END + 0016ETN + 4AD + 4DA。
1.確定設備槽位號及設備編號
槽位號：指控制器上總線接口的編號，EtherCAT總線槽位號為0。由于ZMC432-V2是單總線控制器，因此使用EtherCAT接口的槽位號為0；
若使用的主站是雙總線控制器，并同時使用EtherCAT和RTEX總線，那么EtherCAT總線接口槽位號為0，RTEX總線接口槽位號為1；否則僅使用任意一個總線，則槽位號均為0。
設備編號：設備號是指一個槽位上連接的所有設備的編號，從0開始，按設備在總線上的連接順序自動編號，可以通過NODE_COUNT(slot)指令查看總線上連接的設備總數(shù)。該例子中只接了一個第三方擴展模塊RTU-ECAT，因此該模塊的設備編號為0。
2.確定主站的數(shù)字量IO/以及模擬量AD/DA最大編號
需先通過主站控制器的用戶手冊，即《ZMC432CL-V2控制器用戶手冊》查看得到控制器自身的數(shù)字量輸入IN最大編號是29，數(shù)字量輸出OUT最大編號是17，那么取較大數(shù)值29為主站已使用的IO最大編號數(shù)。
第三方擴展模塊則需要將數(shù)字量IO地址偏移至29以上，由于指令語法限制，起始編號只能設置為8的倍數(shù)，則得到ZMIO310的數(shù)字IO地址至少應為32。
3.使用指令進行IO起始地址偏移
使用NODE_IO指令進行設置，在EtherCAT初始化程序中或RTSys的“在線命令”發(fā)送：NODE_IO(0,0)=32，可將接入的數(shù)字量輸入輸出模塊，起始編號設為32開始。
使用NODE_AIO指令進行設置，在EtherCAT初始化程序中或RTSys的“在線命令”發(fā)送：NODE_AIO(0,0)=2，可將接入的模擬量AD/DA模塊，起始編號設為2開始。
修改后可打開RTSys中的“控制器狀態(tài)→槽位0節(jié)點”查看IO地址是否已修改成功。
測試以及驗證
完成上述配置以及映射之后，可打開RTSys軟件，通過RTSys軟件測試對應的擴展模塊，輸入輸出是否有反應。
如上圖所示，打開RTSys→菜單欄→控制器→輸入口/輸出口即可監(jiān)控或者設置對應的數(shù)字量IO狀態(tài)。若監(jiān)控對應輸入或者設置對應輸出均有響應，說明數(shù)字量IO配置及映射成功。
同理，如上圖所述，通過RTsys→菜單欄→工具→AD/DA即可監(jiān)控或設置擴展的模擬量的刻度。上圖中，通道號2-5即為擴展的AD/DA口若監(jiān)控AD刻度值或者設置DA刻度值跟外部設備能對上，說明模擬量配置以及映射成功。
另外：有些第三方的XML在配置Linkto的時候，并不在XML ParsingTools軟件的Module下面配置，這個時候Module下面內容是空的。例如下面這個XML，參考下圖。
這個時候，點擊XML ParsingTools軟件的Process Data，如下圖所示：
按照上述配置完所有的Linkto之后，點擊軟件左上角的文件圖標，導出對應的ZML文件即可。
注：有特殊第三方擴展模塊需要特殊適配時，可聯(lián)系咨詢正運動技術工程師配合一起配置解決。
本次，正運動技術EtherCAT運動控制器與第三方IO模塊的通訊與映射，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎技術的研究。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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