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ZMC408CE - 高性能總線型運動控制器
ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。
ZMC408CE運動控制器支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。
1.支持8軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us。
2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路。
3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補。
4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等。
5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精。
6.位置同步輸出PSO，連續(xù)軌跡加工中對精密點膠膠量控制和激光能量控制等。
7.多軸同步控制，多坐標系獨立控制等。
8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等。
9.應用靈活，可PC上位機開發(fā)，也可脫機獨立運行。
ZMC408CE控制器硬件功能特性
ZMC408CE介紹視頻請點擊→高性能EtherCAT總線運動控制器，帶你玩轉(zhuǎn)“8通道獨立PSO”應用場景
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01 LabVIEW進行單旋轉(zhuǎn)臺XYR項目開發(fā)
1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。
（1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點擊進入。
（2）選擇“01 PC函數(shù)庫V2.1”文件夾。
（3）選擇“Windows平臺”文件夾。
（4）選擇“LabVIEW文件夾”，里面有32位和64位的動態(tài)庫和例程。
2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。
（1）找到解壓的VI庫文件夾（zaudll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。
（2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。
（3）將整個VI庫文件夾直接復制放到user.lib該目錄，然后關閉LabVIEW軟件重新啟動。
3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。
02
相關PC函數(shù)介紹
1.PC函數(shù)手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。
2.PC函數(shù)介紹。
03
LabVIEW單旋轉(zhuǎn)臺XYR例程演示
1.上位機軟件界面如下，首先選擇連接方式。
可以選擇網(wǎng)口IP連接，串口COM連接，PCI卡卡號連接以及Local MotionRT連接。選擇好連接字符串后，這里以網(wǎng)口IP連接為例，再連接字符串中輸入控制器IP地址，再點擊連接。若彈出鏈接成功提示框，則可正常操作。若連接失敗，檢測連接字符串是否正確，網(wǎng)線是否松動等情況。
2.相關軸參數(shù)配置界面介紹。
選擇軸號，配置軸類型，電機一圈脈沖數(shù)，加速度，減速度等相關軸參數(shù)后點擊立即生效按鈕，將這些參數(shù)配置對應軸上。默認旋轉(zhuǎn)中心（X,Y）坐標為（0,0），接著選擇旋轉(zhuǎn)軸實際正向旋轉(zhuǎn)方向，再點擊寫入?yún)?shù)配置按鈕，將機械手參數(shù)寫入機械手模型結構中。
3.旋轉(zhuǎn)中心標定界面介紹。
（1）首先點擊手動運動，選擇正解機模式，接著點擊寸動按鈕選擇寸動還是點動模式，最后配置好速度。
（2）參考單旋轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)中心標定界面的步驟，通過手動運動示教三組坐標。示教完成后點擊標定旋轉(zhuǎn)中心按鈕，通過三點確認圓心計算旋轉(zhuǎn)中心的坐標。
 注意：α,β,γ三個角度不重合即可，原理是3點確定一個圓心，角度范圍覆蓋可以盡量大一些。
（3）點擊單旋轉(zhuǎn)臺關節(jié)軸參數(shù)按鈕，可以看到的計算出的旋轉(zhuǎn)中心坐標，點擊寫入?yún)?shù)配置，將實際旋轉(zhuǎn)中心的坐標寫入機械手結構參數(shù)中。
函數(shù)介紹：當點擊標定旋轉(zhuǎn)中心按鈕后，首先會判斷當前模式是否處于正解模式，標定旋轉(zhuǎn)中心時機械手必須處于正解模式。然后再調(diào)用機械手參數(shù)矯正指令，開始計算旋轉(zhuǎn)中心將計算的坐標賦值給軸參數(shù)配置界面的文本框。
4.產(chǎn)品參數(shù)配置界面。
配置好產(chǎn)品長度，產(chǎn)品寬度等相關參數(shù)以及不同段的速度后，點擊手動運動將加工軸通過手動運動移動到A點位置，點擊示教坐標按鈕，將當前位置保存為A點坐標。完成示教后，即可點擊啟動按鈕，對手機邊框進行檢測。
函數(shù)介紹：點擊啟動檢測后，會根據(jù)A點坐標，產(chǎn)品長度，產(chǎn)品寬度和拐角半徑，計算出所需坐標點位。結合實際情況在拐角處使用圓心螺距指令實現(xiàn)拐角軌跡，走出實際產(chǎn)品軌跡。根據(jù)拍照線寬,使用硬件比較輸出模式5周期脈沖模式，每隔線寬距離觸發(fā)一次比較。
04
使用RTSys抓取輸出和軌跡
1.打開【RTSys】軟件，點擊【常用】→【連接】→【控制器】。
2.輸入控制器IP地址，點擊連接。
3.打開RTSys軟件中的示波器可以方便直觀的觀察輸出的次數(shù)。
選擇菜單欄中的【工具】→【示波器】。打開示波器后配置水平刻度通道數(shù)量，接著選擇數(shù)據(jù)源的類型，再確認通道號的顯示是否被勾選，最后勾選連續(xù)采集和跟隨。配置好這些參數(shù)后即可點擊藍色三角按鈕開始抓取數(shù)據(jù)。
4.運行例程。
（1）配置好軸參數(shù)，機械手參數(shù)以及產(chǎn)品參數(shù)后，點擊啟動檢測。
（2）后勾選軸3，軸4和輸出口0，將模式切換為XYZ模式再配置好合適的垂直刻度，可以更直觀的看到輸出口的輸出次數(shù)以及的間距。
（3）勾選軸3和軸4的DPOS，將顯示模式切換為XY模式，即可直觀看到軸實際運行的軌跡。
（4）設置YT模式。抓取主軸軸3的VP_SPEED也就是加工合速度，可以看到在拐角處是減速運行的。
教學視頻請點擊→單旋轉(zhuǎn)臺XYR在外觀檢測激光焊接的LabVIEW應用
完整代碼獲取地址
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本次，正運動技術單旋轉(zhuǎn)臺XYR在外觀檢測/激光焊接/拋光打磨的LabVIEW應用，就分享到這里。
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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎技術的研究。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。
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