市場應用背景  

電源模塊作為現(xiàn)代電子設備的核心組件，其穩(wěn)定性和可靠性直接決定設備性能與壽命，廣泛應用于通信、工業(yè)控制及汽車電子等領域。

隨著設備日益小型化、高功率密度化及場景多元化，電源模塊常在高溫、惡劣環(huán)境中持續(xù)運行，面臨散熱、防水、抗震、耐腐蝕等嚴峻挑戰(zhàn)。有效保護內部元件免受水分、灰塵、震動等侵害，已成為設計關鍵。電子灌封膠憑借其優(yōu)異特性，成為保障電源長期穩(wěn)定運行的理想解決方案。

線路板跟隨灌膠工藝方案介紹

>> 灌膠目的 <<

1. 防護保障：在電源封裝過程中，緊密包裹電氣部分，隔絕濕氣與化學物質侵入，提升防腐蝕能力，確保電源模塊穩(wěn)定性與可靠性。
2. 物理強化：灌封膠固化后形成具有絕緣性能的彈性保護層，有效吸收機械應力，提升抗沖擊性、電氣絕緣性，防止元件松動、漏電等隱患。
3. 散熱優(yōu)化：導熱灌封膠可將元器件熱量高效傳導至外殼并散發(fā)至環(huán)境，輔助散熱，降低工作溫度，延長電源模塊壽命。
4. 固定防震：牢固固定電子器件與電源模塊，防止脫落松動；有效減緩震動與沖擊，提升整體結構可靠性及使用壽命。

>> 灌膠位置 <<

灌膠位置在焊盤與元件引腳交界區(qū)域。灌膠過程需確保膠量穩(wěn)定均勻，避免因膠量不均導致局部應力集中或空隙，影響線路板內部元件的絕緣可靠性及長期穩(wěn)定性。

▲線路板產品灌膠圖片▲

傳統(tǒng)點膠解決方案在線路板灌膠行業(yè)中存在的問題

當前市場傳統(tǒng)灌膠方案主要分為半自動灌膠機、自動灌膠機，均存在明顯瓶頸：

● 半自動灌膠機

人工放置產品、啟停灌膠、轉移工件至流水線上，適用于各類PCBA產品，對產品大小沒有限制，但效率低下（UPH低），高度依賴人工操作，膠量控制精度不穩(wěn)定。

● 自動灌膠機

需使用專用治具固定產品，適用于小尺寸產品。治具成本高、產品更換操作繁瑣，本質仍是“停-點-走”的步進模式，限制整體效率提升。

>> 傳統(tǒng)方案核心痛點總結 <<

1. 效率瓶頸：普遍依賴“停-點-走”步進模式或人工干預，生產節(jié)拍慢，UPH低。
2. 精度依賴：人工對位或機械治具定位精度有限；膠量控制穩(wěn)定性差，易產生少膠、溢膠，良率難以保障。
3. 柔性不足：更換產品型號需重新設計、制作或調整治具，換線時間長，難以適應多品種、小批量生產需求。
4. 成本壓力：治具成本、人工成本高，不良品返修成本增加。

正運動技術解決方案

正運動推出基于VPLC系列機器視覺運動控制一體機的電路板流水線跟隨視覺灌膠方案，實現(xiàn)視覺與運動控制一體化集成。

該方案無需專用治具。系統(tǒng)通過視覺實時拍照定位與糾偏，結合XYZ軸與皮帶同步控制，實現(xiàn)在傳送帶持續(xù)運行狀態(tài)下的在線動態(tài)灌膠，顯著提升產能。方案優(yōu)勢如下：

1.免治具，高柔性：支持工件360°任意擺放，快速換線（一鍵調用視覺模板）。

2.高效連續(xù)生產：流水線不停頓，邊傳送邊精準灌膠。

3.精準控制，提升良率：定時排膠、精密膠閥開關控制，提高點膠良率。

4.智能糾偏：內置視覺自動識別工件位置與方向，實時調整點膠路徑，確保膠水均勻、準確覆蓋目標區(qū)域。

5.先進運動控制：支持高速PSO、PWM、路徑規(guī)劃、多軸同步跟隨等功能，實現(xiàn)平滑軌跡與穩(wěn)定膠量輸出。

6.工藝靈活：支持多種點膠工藝，參數(shù)調整便捷，簡化流程。

專為線路板灌膠加固環(huán)節(jié)設計，有效提升生產速度與產品質量，降低綜合生產成本。

01 機器視覺運動控制一體機在線路板跟隨灌膠上的應用

▲流水線跟隨灌膠運行視頻▲

正運動技術同步跟隨點膠方案設計

1. 20DI：接原點、限位等傳感器，以及開關信號、編碼器等；
2. 20DO：高速輸出口接工業(yè)相機的硬觸發(fā)輸出和點膠閥；
3. EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅動器，控制X、Y、Z、R軸運動；
4. 4路單端脈沖輸出：接脈沖驅動器，控制傳送帶；
5. RS232通訊接口：接光源控制器；
6. EtherNET接口：千兆網口，接支持Gige協(xié)議的面陣相機，實現(xiàn)視覺定位應用。

運動控制與機器視覺實現(xiàn)過程

▌ 機器視覺

采用多模板匹配技術，對皮帶線上運動目標進行高效視覺識別。系統(tǒng)基于預設的形狀、尺寸及標記點特征，實時采集圖像并比對所有特征點。獲得目標運動軌跡，智能過濾重復工件，確保相鄰目標互不干擾，最終引導點膠頭按預設輪廓對每個產品進行逐一點膠加工。

▌ 運動控制

點膠過程中，系統(tǒng)通過編碼器實時監(jiān)測產品在皮帶線上的運行位置與速度，并與目標值進行比對�？刂破鲹�(jù)此計算出位置偏移量，動態(tài)補償至預設點膠軌跡，確保移動中產品的點膠位置精確。

基于位置同步跟隨功能，系統(tǒng)持續(xù)調整點膠頭運動軌跡，使其與產品的實時位置保持同步，并精準控制膠閥啟閉時序。該機制有效適應生產線速度變化，實現(xiàn)連續(xù)、精準的點膠作業(yè)。

同步跟隨點膠工藝流程

方案核心優(yōu)勢

1. 高精度視覺定位：通過相機定位產品在流水線上的位置與角度，即使來料任意擺放，設備也能自動修正加工軌跡，確保精準作業(yè)。
2. 多列產品同步進料：支持同款產品多列并行進料，視覺系統(tǒng)一次性完成全部識別與路徑規(guī)劃，各加工單元獨立運行，互不干擾，大幅提升生產效率。
3. 智能排膠不間斷生產：在生產過程中定時監(jiān)測膠料狀態(tài)，缺料時自動執(zhí)行排膠程序，恢復供料后自動運行排膠作業(yè)，有效避免生產中斷。
4. 自動程序切換：產線換型時，系統(tǒng)通過視覺匹配自動調用對應的點膠參數(shù)與加工程序，無需人工干預，顯著減少換線時間。
5. 動態(tài)速度協(xié)同：根據(jù)實際點膠工藝要求，自動調節(jié)流水線運行速度，實現(xiàn)多工位、復雜軌跡的高自由度精準點膠，提升整體柔性生產能力。
6. 智能啟停防撞保護：加工過程中，設備在點膠針頭接近限位前自動暫停流水線，完成作業(yè)后再度啟動，有效避免碰撞風險，保障設備安全穩(wěn)定運行。
7. 皮帶角度矯正：允許皮帶安裝存在一定角度偏差，系統(tǒng)通過校準自動補償XYZ軸坐標誤差，實現(xiàn)傳送帶與點膠操作的精準同步與跟隨。

解決方案硬件配置

02 高集成機器視覺運動控制一體機VPLC712

正運動技術VPLC712機器視覺運動控制一體機是一款基于x86架構的EtherCAT總線視覺運動控制器，采用一體化設計，將實時機器視覺、運動控制、IO和監(jiān)控集成于一臺多核控制器上，實現(xiàn)多任務并行實時處理自動化設備任務，通過共享內存機制，將PC部分硬件資源通過MotionRT750進行配置，實現(xiàn)核內高速交互，驅動執(zhí)行器進行對應操作，完成設備整體的控制。

VPLC系列機器視覺運動控制一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控制單元部件（如伺服驅動器、傳感器、編碼器、控制閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的 視覺運動控制解決方案。

VPLC712機器視覺運動控制一體機，本身最多支持64軸，EtherCAT最小通訊周期可達到250us；板載20數(shù)字輸入，20數(shù)字輸出以及4路高速鎖存輸入；板載2路本地差分脈沖軸、2路AD和2路DA。

03 提供易用的可視化視覺點膠開發(fā)調試軟件

正運動技術通過不斷深化擴展VPLC系列視覺運動控制一體機在點膠行業(yè)的應用，為用戶提供了簡單易用的視覺點膠開發(fā)調試軟件。

軟件結合豐富的視覺、運動控制功能，只需進行簡單的參數(shù)設置，即可構建視覺點膠項目程序，可大幅縮短項目開發(fā)周期，降低開發(fā)成本，可滿足不同產品不同工藝需求。

適用于點、線、灌封、填充、底部填充、封裝、密封、噴射等多種點膠應用場景。

▌ 功能齊全

支持點膠軌跡打點、線、圓、弧、連續(xù)線段、陣列、提前開關膠、手動示教、相機示教、點膠工藝功能。

▌ 機器視覺糾偏

產品任意位置和角度擺放，視覺自動識別并完成點膠、噴膠作業(yè)。

▌ 操作界面友好功能齊全

調試編程操作簡單便捷，支持在視覺圖像上進行示教和點動運動。

為了幫助您更好地、更快速的開發(fā)和應用機器視覺運動控制一體機在線路板跟隨灌膠上的應用方案，我們?yōu)檫\動控制模塊準備了詳細的說明文檔和源代碼。進一步了解其使用方法、參數(shù)配置及實際應用案例，聯(lián)系電話400-089-8936。

正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎技術的研究。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等等。