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為了方便用戶了解ZMC432H，本節(jié)課程主要給大家介紹一下全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H的硬件接口與功能。
一、功能簡(jiǎn)介
全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H是正運(yùn)動(dòng)的一款軟硬件全國(guó)產(chǎn)自主可控，運(yùn)動(dòng)控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器，最多支持32軸運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)支持正運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)程顯示功能，能提供網(wǎng)絡(luò)組態(tài)顯示，可實(shí)時(shí)監(jiān)控和調(diào)整參數(shù)配置。
ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，以滿足工業(yè)控制協(xié)同工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用需求。
ZMC432H內(nèi)置了Linux系統(tǒng)，可以使用本地的LOCAL接口進(jìn)行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間為40us左右。
二、硬件參數(shù)說(shuō)明
控制器的基本參數(shù)說(shuō)明如下表：
用戶可以使用RTSys（ZDevelop）軟件連接控制器，在RTSys（ZDevelop）軟件的在線命令欄發(fā)送“?*max”打印查看更多控制器規(guī)格參數(shù)，“?*set”查看打印指令參數(shù)值。“?*port”打印查看端口信息。
>>?*max
max_axis:32
max_motor:32
max_movebuff:4096
max_in:36,4096
max_out:24,4096
max_ain:2,520
max_aout:2,520
max_pwm:4
max_slot:1
max_slotecat:1,128
max_comport:2
max_ethport:6
max_ethcustom:4
max_ethiport:1
max_flashnum:9999
max_flashsize:20480
max_nand:3274367KB
max_nandremain:2779199KB
max_hwout:4,32
max_pswitch:64
max_file:61
max_3file:2
max_task:22
max_timer:1024
max_loopnest:8
max_callstack:8
max_local of one sub:20
max_vr:8000
max_table:320000
max_modbusbit:8000
max_modbusreg:8000
max_var:4096
max_array:2048
max_arrayspace:1280000
max_sub:2048
max_edgescan:1024
max_lablelength:25
max_hmi:2,x:1920 y:1080
SERVO_PERIOD:1000 min:500 max:4000
function support:Coder Cam MultiMove Circ Merge Frame Robot NcGcode
>>?*port
Port:0-COM.
Port:1-COM.
Port:2-ETH.
Port:3-ETH.
Port:4-ETH.
Port:5-ETH.
Port:6-ETH.
Port:7-ETH.
Port:8-LOCAL.
Port:9-LOCAL.
Port:10-ECUSTOM.
Port:11-ECUSTOM.
Port:12-ECUSTOM.
Port:13-ECUSTOM.
Port:14-LOCAL.
Port:20-ICONNECT.
三、控制器接口簡(jiǎn)介
控制器的接口豐富，下圖為ZMC4 32H的接口簡(jiǎn)介 ：
接口說(shuō)明如下表：
PC可通過(guò)串口和網(wǎng)口連接到控制器，下發(fā)指令給控制器處理。通過(guò)RS232、RS485和網(wǎng)口可與外部設(shè)備通訊。連接擴(kuò)展的IO模塊可使用EtherCAT或CAN總線接口。
運(yùn)動(dòng)控制的參考架構(gòu)如下圖：
ZMC432H硬件接口視頻介紹：
四、ZMC432H一站式解決方案
ZMC432H為智能制造的工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)用戶提供一站式解決方案，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)設(shè)備之間的互聯(lián)互通，全面共享和交互內(nèi)部數(shù)據(jù)，從而優(yōu)化生產(chǎn)流程，更好地應(yīng)對(duì)市場(chǎng)需求的變化。
方案涵蓋通用的運(yùn)動(dòng)控制引擎和實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT，用戶可通過(guò)PC端的IDE編程環(huán)境RTSys，在單個(gè)硬件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序的可移植性和集中控制，從而降低成本，提高系統(tǒng)可靠性和安全性。
（1）32軸EtherCAT總線控制，刷新周期1ms；
（2）6路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補(bǔ)；
（3）控制器自帶I/0，模擬量輸入和輸出；
（4）RS485/RS232可接儀表、傳感器等；
（5）EtherNET網(wǎng)口對(duì)接MES、云平臺(tái)；
（6）可配置Linux系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)工藝開(kāi)發(fā)的差異化;
（7）硬件核心器件全國(guó)產(chǎn)，運(yùn)動(dòng)控制核心runtime軟件MotionRT正運(yùn)動(dòng)技術(shù)自主自研，PC端IDE RTSys正運(yùn)動(dòng)技術(shù)自主自研持續(xù)改進(jìn)。
RTSys是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)推出的一款集成機(jī)器視覺(jué)+運(yùn)動(dòng)控制功能的開(kāi)發(fā)軟件，全國(guó)產(chǎn)自主工業(yè)軟件IDE開(kāi)發(fā)環(huán)境。
支持RTBasic 、 RTPLC梯形圖、 RTHMI組態(tài)和機(jī)器視覺(jué)RTVision等二次開(kāi)發(fā)，并可混合編程，實(shí)時(shí)仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，快速幫助客戶與用戶實(shí)現(xiàn)智能裝備的視覺(jué)定位、測(cè)量、識(shí)別、檢測(cè)和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制等系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)。
下圖為 ZMC432H一站式解決方案示例圖：
五、應(yīng)用場(chǎng)景
全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器-ZMC432H適用于機(jī)器人、電子半導(dǎo)體設(shè)備、點(diǎn)膠設(shè)備、非標(biāo)設(shè)備、印刷包裝設(shè)備、鋰電新能源設(shè)備、醫(yī)療設(shè)備、流水線等場(chǎng)合應(yīng)用。
本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)全國(guó)產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器（一）：ZMC432H硬件接口， 就分享到這里 。
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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。
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