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今天，正運動小助手給大家分享一下EtherCAT運動控制卡的自定義運動曲線,主要介紹一下如何通過在線命令封裝自己想使用的Basic指令到上位機(jī)接口中供上位機(jī)調(diào)用。
一、ECI2828運動控制卡的硬件介紹
ECI2828系列控制卡支持最多達(dá)16軸直線插補(bǔ)、任意圓弧插補(bǔ)、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、機(jī)械手指令等。采用優(yōu)化的網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制。
ECI2828系列運動控制卡支持以太網(wǎng)，232通訊接口和電腦相連，接收電腦的指令運行，可以通過EtherCAT總線和CAN總線去連接各個擴(kuò)展模塊，從而擴(kuò)展輸入輸出點數(shù)或運動軸。
ECI2828系列運動控制卡的應(yīng)用程序可以使用 VC、VB、VS、C++、C#等多種高級語言來開發(fā)，程序運行時需要動態(tài)庫zmotion.dll。調(diào)試時可以把ZDevelop軟件同時連接到控制器，從而方便調(diào)試、方便觀察。
ECI2828控制卡本身的硬件接口也十分豐富。具有8個本地脈沖軸，每個軸帶獨立編碼器，最多16個虛擬軸。板上自帶24個通用輸入口(其中4路是高速輸入口可以作為高速鎖存使用)，16個通用輸出口(其中4路是高速輸出口可以實現(xiàn)4路的PSO)，2路AD和DA。
自帶1個 RS232串口，1個以太網(wǎng)接口。帶一個CAN總線接口，支持通過ZCAN協(xié)議來連接擴(kuò)展模塊。帶一個CANOPEN接口(功能需要軟件版本支持)。帶一個EtherCAT總線接口可擴(kuò)展數(shù)字模擬IO以及脈沖定位模塊等，帶一個手輪接口。
二、運動控制卡的Qt開發(fā)流程
1.新建Qt 項目
（1）將函數(shù)庫相關(guān)的文件復(fù)制到新建的項目中。
（2）向新建的項目里面添加函數(shù)庫的靜態(tài)庫。（zmotion.lib）
（3）添加函數(shù)庫相關(guān)的頭文件到項目中（zmcaux.cpp、zmcaux.h、Zmotion.h）。
（4）聲明相關(guān)頭文件，并定義連接句柄。
2.PC函數(shù)介紹
（1）PC函數(shù)手冊也在光盤資料里面，具體路徑如下：“光盤資料\8.PC函數(shù)\函數(shù)庫2.1\ZMotion函數(shù)庫編程手冊V2.1.pdf”。
（2）PC編程一般需要建立上位機(jī)和控制器之間的鏈接。和控制卡的連接一般習(xí)慣使用網(wǎng)口方式進(jìn)行鏈接，具體接口說明如下。
（3）如果想將Basic指令封裝成上位機(jī)可以直接調(diào)用的接口就必須使用在線命令這個接口進(jìn)行函數(shù)封裝，在線命令接口說明如下。
（4）Basic指令SPEED的封裝示例。
3.Qt進(jìn)行Move_Pt指令的封裝，實現(xiàn)自定義曲線的運動。
（1）自定義曲線運動例程Qt界面如下。
（2）通過Qt的connect將【連接按鈕】的單擊事件綁定一個槽函數(shù)進(jìn)行鏈接控制器的操作。
（3）通過定時器更新控制器各個軸的位置和速度信息。
（4）Basic指令Move_Pt的介紹。
（5）Move_Pt的接口封裝。
A.通過在線命令ZAux_DirectCommand()進(jìn)行接口封裝。
B.Qt例程調(diào)用剛剛封裝的接口MyApi::ZAux_Direct_MovePt（）。
C.示波器波形抓取。
（6）封裝一個API可以下發(fā)多個move_ptabs指令進(jìn)行加工。
A.一次下發(fā)多個move_ptabs指令的封裝。
B.Qt例程調(diào)用剛封裝的接口
MyApi::ZAux_Direct_MovePtAbsS（）。
C.Qt抓取軸運動的位置數(shù)據(jù)，產(chǎn)生位置波形圖。
D.抓波形圖查看效果。
a.Y=((-sin(PI*2*i/T)/(PI*2))+i/T)*500速度和位置曲線。
b.Qt抓取Y=((-sin(PI*2*i/T)/(PI*2))+i/T)*500的位置曲線。
本次，正運動技術(shù)EtherCAT運動控制卡的自定義運動曲線，就分享到這里。
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