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MotionRT750是正運(yùn)動(dòng)技術(shù)首家自主自研的x86架構(gòu)Windows系統(tǒng)或Linux系統(tǒng)下獨(dú)占確定CPU的強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核。
該方案采用獨(dú)占確定CPU內(nèi)核技術(shù)實(shí)現(xiàn)超強(qiáng)性能的強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。它將核心的運(yùn)動(dòng)控制、機(jī)器人算法、數(shù)控（CNC）及機(jī)器視覺等強(qiáng)實(shí)時(shí)的任務(wù)，集中運(yùn)行在1-2個(gè)專用CPU核上。與此同時(shí)，其余CPU核則專注于處理Windows/Linux相關(guān)的非實(shí)時(shí)任務(wù)。
此外集成MotionRT750 Runtime實(shí)時(shí)層與操作系統(tǒng)非實(shí)時(shí)層，并利用高速共享內(nèi)存進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，顯著提升了運(yùn)動(dòng)控制與上層應(yīng)用間的通信效率及函數(shù)執(zhí)行速度，最終實(shí)現(xiàn)更穩(wěn)定、更高效的智能裝備控制，確保了運(yùn)動(dòng)控制任務(wù)的絕對實(shí)時(shí)性與系統(tǒng)穩(wěn)定性，特別適用于半導(dǎo)體、電子裝備等高速高精的應(yīng)用場合。
MotionRT750應(yīng)用優(yōu)勢：
1.跨平臺(tái)兼容性：支持Windows/Linux系統(tǒng)，適配不同等級(jí)CPU。
2.開發(fā)靈活性：提供多語言編程接口，便于二次開發(fā)與功能定制。
3.實(shí)時(shí)性提升：通過CPU內(nèi)核獨(dú)占機(jī)制與高效LOCAL接口，實(shí)現(xiàn)2-3us指令交互周期，較傳統(tǒng)PCI/PCIe方案提速近20倍。
4.擴(kuò)展能力強(qiáng)化：多卡多EtherCAT通道架構(gòu)支持254軸運(yùn)動(dòng)控制及500usEtherCAT周期。
5.系統(tǒng)穩(wěn)定性：32軸125us EtherCAT冗余架構(gòu)消除單點(diǎn)故障風(fēng)險(xiǎn)，保障連續(xù)生產(chǎn)。
6.安全可靠性：不懼Windows系統(tǒng)崩潰影響，藍(lán)屏?xí)r仍可維持急停與安全停機(jī)功能有效，確保產(chǎn)線安全運(yùn)行。
7.功能擴(kuò)展性：實(shí)時(shí)內(nèi)核支持C語言程序開發(fā)，方便功能拓展與實(shí)時(shí)代碼提升效率。
MotionRT750視頻介紹可點(diǎn)擊→正運(yùn)動(dòng)強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750。
更多關(guān)于MotionRT750的詳情介紹與使用點(diǎn)擊→強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750(一)：驅(qū)動(dòng)安裝、內(nèi)核配置與使用。
XPCIE6032H運(yùn)動(dòng)控制卡集成6路獨(dú)立EtherCAT主站接口。整卡最高可支持254軸運(yùn)動(dòng)控制；125usEtherCAT通訊周期時(shí)，兩個(gè)端口配置冗余最高可支持32軸運(yùn)動(dòng)控制。6個(gè)EtherCAT主站各通道獨(dú)立工作，多EtherCAT主站互不影響。
XPCIE6032H視頻介紹可點(diǎn)擊→全球首創(chuàng)！PCIe 6路高性能EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE6032H。
XPCIE6032H運(yùn)動(dòng)控制卡面向半導(dǎo)體設(shè)備、精密3C電子、生物醫(yī)療儀器、新能源裝備、人形機(jī)器人及激光加工等高速高精場景，為固晶機(jī)、貼片機(jī)、分選機(jī)、鋰電切疊一體機(jī)、高速異形插件設(shè)備等自動(dòng)化裝備提供核心運(yùn)動(dòng)控制支持。
XPCIE6032H硬件特性：
1.EtherCAT通訊周期可到125us（需要主機(jī)性能與實(shí)時(shí)性足夠)。
2.板卡集成6路獨(dú)立的EtherCAT主站接口，最多可支持254軸運(yùn)動(dòng)控制。
3.搭載運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750。
4.相較于傳統(tǒng)的PCI/PCIe、網(wǎng)口等通訊方式，速度可提升了10-100倍以上。
5.板載16路高速輸入，16路高速輸出。
6.板載4路高速鎖存，4路通用PWM輸出。
更多關(guān)于XPCIE6032H的詳情介紹與使用點(diǎn)擊→全球首創(chuàng)！PCIe超實(shí)時(shí)6通道EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡上市！。
XPCIE2032H集成2路獨(dú)立EtherCAT接口。整卡最高可支持至254軸運(yùn)動(dòng)控制；125usEtherCAT通訊周期時(shí)，單接口最高可支持32軸運(yùn)動(dòng)控制。2個(gè)EtherCAT主站各通道獨(dú)立工作，多EtherCAT主站互不影響。
雙EtherCAT主站端口可任意設(shè)置為以下通道，且兩個(gè)端口也設(shè)置為不同類型通道:
● 高速通道 - EtherCAT通訊周期125us
● 常規(guī)通道 - EtherCAT通訊周期250us-8ms
XPCIE2032H視頻介紹可點(diǎn)擊→高速高精運(yùn)動(dòng)控制！PCIe超實(shí)時(shí)2通道EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡上市！。
XPCIE2032H硬件特性：
1.EtherCAT通訊周期可到125us（需要主機(jī)性能與實(shí)時(shí)性足夠)。
2.板卡集成2路獨(dú)立的EtherCAT主站接口，最多可支持254軸運(yùn)動(dòng)控制。
3.搭載運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核MotionRT750。
4.相較于傳統(tǒng)的PCI/PCIe、網(wǎng)口等通訊方式，速度可提升了10-100倍以上。
5.板載8路高速輸入，16路高速輸出。
6.板載4路高速鎖存，4路通用PWM輸出。
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XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。
XPCIE1032H視頻介紹可點(diǎn)擊→高性能PCIe EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡 | XPCIE1032H_。
XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡集成了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開發(fā)的非實(shí)時(shí)痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。
XPCIE1032H硬件特性：
1.6-64軸EtherCAT總線+脈沖可選，其中4路單端500KHz脈沖輸出。
2.16軸EtherCAT同步周期500us，支持多卡聯(lián)動(dòng)。
3.板載16點(diǎn)通用輸入，16點(diǎn)通用輸出，其中8路高速輸入和16路高速輸出。
4.通過EtherCAT總線，可擴(kuò)展到512個(gè)隔離輸入或輸出口。
5.支持PWM輸出、精準(zhǔn)輸出、PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍等。
6.支持直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、連續(xù)軌跡加工（速度前瞻）。
7.支持電子凸輪、電子齒輪、位置鎖存、同步跟隨、虛擬軸、螺距補(bǔ)償?shù)裙δ堋?/p>
8.支持30+機(jī)械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...
更多關(guān)于XPCIE1032H詳情點(diǎn)擊“不止10倍提速！PCIe EtherCAT實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H 等您評測！”查看。
如何使用C語言與BASIC語言進(jìn)行配合
基本使用方法
01 固件版本要求
控制器使用C函數(shù)需要使用支持C接口函數(shù)的固件版本；固件版本名稱里帶有“cfunc”的即為支持C函數(shù)接口。
02 函數(shù)調(diào)用限制
同一個(gè)C文件內(nèi)的某一個(gè)C函數(shù)只能在某一個(gè)Basic文件內(nèi)被聲明調(diào)用，不可被在多個(gè)basic文件內(nèi)都進(jìn)行聲明調(diào)用。
03 多函數(shù)聲明規(guī)則
同一個(gè)C文件內(nèi)的不同C函數(shù)可以分別在不同的Basic文件內(nèi)被聲明調(diào)用，但再次被聲明后的函數(shù)名不可一致。
DEFINE_CFUNC -- 關(guān)鍵字
支持的數(shù)據(jù)類型定義：int、float、double、TYPE_TABLE。如果與TABLE數(shù)組交互，建議使用TYPE_TABLE類型。在4系列以上的控制器，TYPE_TABLE是double類型。
舉例一
C語言編程部分:
int userc_init(void)
{
int* p=(int *)malloc(sizeof(int));
p[0]=88;
printf("p[0]=%d\n",p[0]);
free(p);
return 0;
}
float divf(float a,float b)
{
return (a/b);
}
TYPE_TABLE divd(TYPE_TABLE a,TYPE_TABLE b)
{
return (a/b);
}
BASIC編程部分:
define_cfunc userc_init int userc_init(void)
define_cfunc userc_divf float divf(float a,float b)
define_cfunc userc_divd double divd(double a,double b)
?userc_init()
?userc_divf(23.1,1)
?userc_divd(23.3,1)
以下程序代碼測試TABLE指針輸入輸出數(shù)據(jù)。
舉例二
C語言編程部分:
int tablefunc(TYPE_TABLE *ptable,int inum)
{
int i;
for(i=0;i<inum;i++)
{
//table數(shù)據(jù)直接修改
ptable[i] += 1;
}
return 0;
}
BASIC編程部分:
define_cfunc userc_tfunc int tablefunc(TYPE_TABLE *ptable,int inum)
dim ptable(20)
dim inum
userc_tfunc(ptable,inum)
注意事項(xiàng)：
（1）定義的無參數(shù)函數(shù)，可以在INT_CYCLE中直接使用。
（2）BASIC調(diào)用的C函數(shù)的參數(shù)個(gè)數(shù)最多支持8個(gè)。
（3）C函數(shù)注意安全性，注意代碼規(guī)范性，否則可能導(dǎo)致死機(jī)。
（4）C函數(shù)要注意實(shí)時(shí)性，處理必須夠快，否則會(huì)影響B(tài)ASIC的實(shí)時(shí)性。
注：建議調(diào)試時(shí)都下載RAM運(yùn)行！
編譯平臺(tái)選擇參照
不同型號(hào)控制器編譯平臺(tái)有所不同，具體參照下表。目前僅以下型號(hào)控制器支持C語言，其他系列型號(hào)控制器如有疑問請與技術(shù)工程師聯(lián)系。
右鍵單擊“文件視圖”中空白區(qū)域，點(diǎn)擊彈出窗口中“設(shè)置”一欄，進(jìn)行編譯平臺(tái)設(shè)置操作。在彈出窗口“編譯平臺(tái)”一欄中點(diǎn)擊下拉列表，在下拉列表中選擇相應(yīng)的編譯平臺(tái)后單擊“確定”，即可完成編譯平臺(tái)設(shè)置操作。
C函數(shù)使用步驟
1.在RTSys軟件中單擊菜單欄“文件”，在下拉窗口中選擇“新建項(xiàng)目”。選擇項(xiàng)目文件存入的路徑并且自定義命名項(xiàng)目名稱。
2.新建項(xiàng)目成功后，在新建的項(xiàng)目下新建新的Basic文件，并且自定義相關(guān)Basic文件名。點(diǎn)擊確定Basic文件創(chuàng)建成功。
3.新建.C文件。步驟可參照第二步，新建文件類型時(shí)需選擇“C”。
4.右鍵單擊“文件視圖”中空白區(qū)域，點(diǎn)擊彈出窗口中“設(shè)置”一欄，進(jìn)行編譯平臺(tái)設(shè)置操作。
5.在彈出窗口“編譯平臺(tái)”一欄中點(diǎn)擊下拉列表，在下拉列表中選擇相應(yīng)的編譯平臺(tái)后單擊“確定”，即可完成編譯平臺(tái)設(shè)置操作，編譯平臺(tái)的選擇可參照上一章節(jié)“編譯平臺(tái)選擇參考”。
6.編寫C函數(shù)。編寫C程序時(shí)需先進(jìn)行頭文件聲明步驟，然后再按照C語言編碼規(guī)范編寫C函數(shù)。
頭文件聲明語法：#include “xxxxx.h”。“xxxx.h”為引用內(nèi)置函數(shù)的頭文件。如下圖所示，“.h”頭文件的文件路徑需與項(xiàng)目文件路徑一致。“zmcbuildin.h”文件可聯(lián)系正運(yùn)動(dòng)工程師獲取。
7.在BASIC程序中使用C函數(shù)時(shí)需要使用關(guān)鍵字“DEFINE_CFUNC”對被使用C函數(shù)進(jìn)行引用定義，定義后在Basic文件中使用重新賦予的函數(shù)名即可調(diào)用該C函數(shù)。
注：C函數(shù)代碼在RTSys中直接編輯即可，在其他軟件中編輯復(fù)制到RTSys中時(shí)可能會(huì)導(dǎo)致亂碼或格式錯(cuò)誤等問題。
簡單示例
1.聲明C函數(shù)接口（zmcbuildin.h）
C語言：
// 添加自定義函數(shù)聲明
#include "zmcbuildin.h"
double fast_sin()
{
double sum = 0;
for(int i=0; i<100000; i++){
sum = sum + sin(i*0.01);
}
return sum;
}
2.BASIC綁定CFUNC
Basic語言：
DEFINE_CFUNC c_sin_calc double fat_sin()
```
3.混合編程調(diào)用
Basic語言：
sum = c_sin_calc()
自定義機(jī)械手模型實(shí)現(xiàn)
已有的機(jī)械手類型如下，更多類型可以查看《正運(yùn)動(dòng)機(jī)械手手冊》。
對于需要實(shí)現(xiàn)自定義機(jī)械手模型的需求，我們內(nèi)置C語言提供了CFRAME機(jī)械手結(jié)構(gòu)擴(kuò)展功能，用戶可通過此功能自定義機(jī)械手模型，C函數(shù)部分使用 usercframe.c文件內(nèi)的即可，進(jìn)行算法自定義。函數(shù)用法示例相關(guān)代碼介紹如下：
C函數(shù)部分如下：
正運(yùn)動(dòng)控制器內(nèi)置Frame1~Frame999的機(jī)械手類型，用戶自定義機(jī)械手類型為FRAME1000~FRAME65535。
函數(shù)名自動(dòng)根據(jù)frame編號(hào)生成，下面C語言部分根據(jù)1000來生成舉例。
功能：擴(kuò)展機(jī)械手frame類型
功能：frame初始化
//機(jī)械手每次正逆解回調(diào)執(zhí)行，用戶可以初始化內(nèi)部變量
// 輸入:
// pzmc 控制器描述結(jié)構(gòu)指針
// pframe 機(jī)械手基本狀態(tài)指針
// pParaList Table 參數(shù)列表
// 返回值, 成功與否, 0-OK
********************************/
uint32 SOFRAME_INIT1000(struct_soZmcDisp *pzmc, struct_soFrameStatus* pframe, TYPE_TABLE* pParaList)
{
//初始化
int16 i;
//把connreframe的table數(shù)值賦值給臂長 和關(guān)節(jié)脈沖
g_soframeinfo[0].m_flen1 = *pParaList;
g_soframeinfo[0].m_flen2 = *(pParaList + 1);
g_soframeinfo[0].m_flen3 = *(pParaList + 2);
g_soframeinfo[0].m_flen4 = *(pParaList + 3);
//關(guān)節(jié)一圈脈沖
g_soframeinfo[0].m_pulse1 = 1000; //為了安全起見 demo故意設(shè)置 1
g_soframeinfo[0].m_pulse2 = 1000; //*(pParaList + 5);
g_soframeinfo[0].m_pulse3 = 1000;
g_soframeinfo[0].m_pulse4 = 1000;
//...
g_soframeinfo[0].m_pulsev = 1000;
for(i=0;im_pPrivate = (void *)&g_soframeinfo[0];
//更新當(dāng)前機(jī)械手姿態(tài)
pframe->m_iHand = 0;//具體用戶自己編寫計(jì)算機(jī)械手當(dāng)前實(shí)際姿態(tài)，姿態(tài)數(shù)值含義用戶自己定義，
pf = (struct_userframeinfo *)pframe->m_pPrivate;
if(NULL == pf)
{
return -1;
}
//打印輸出測試
rtprintf("init %.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%d\n",pf->m_flen1,pf->m_flen2,pf->m_flen3,pf->m_flen4,pf->m_pulse1,pf->m_pulse2,pf->m_pulse3,pf->m_pulse4,pf->m_pulsev,pframe->m_iHand);
return 0;
}
功能：frame正解
//關(guān)節(jié)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換世界坐標(biāo)
//計(jì)算焊槍末端坐標(biāo)
// 輸入:
// pzmc 控制器描述結(jié)構(gòu)指針
// pframe 機(jī)械手基本狀態(tài)指針
// pfJointPulsein 輸入關(guān)節(jié)脈沖坐標(biāo)
// 輸出
// pHand 輸出當(dāng)前姿態(tài)
// pfWorldout輸出units單位世界坐標(biāo)WPOS
// 返回值, 成功與否, 0-OK
********************************/
uint32 SOFRAME_TRANS1000(struct_soZmcDisp *pzmc, struct_soFrameStatus* pframe, TYPE_FRAME*pfJointPulsein, int32 *pHand, TYPE_FRAME* pfWorldout)
{
int i;
double uj[6],pout[6];
struct_userframeinfo *pf =NULL;
pf = (struct_userframeinfo *)pframe->m_pPrivate;
if(NULL == pf)
{
return -1;
}
//把輸入脈沖轉(zhuǎn)為角度
uj[0] = *(pfJointPulsein + 0) / pf->m_pulse1 ; //關(guān)節(jié)一 實(shí)時(shí)橫焊位置 度
uj[1] = *(pfJointPulsein + 1) / pf->m_pulse2 ; //關(guān)節(jié)二 實(shí)時(shí)高度位置 度
uj[2] = *(pfJointPulsein + 2) / pf->m_pulse3 ; //關(guān)節(jié)三 實(shí)時(shí)鐘擺角度 度
uj[3] = *(pfJointPulsein + 3) / pf->m_pulse4 ; //關(guān)節(jié)四 實(shí)時(shí)俯仰角度 度
//轉(zhuǎn)弧度
uj[0] = uj[0] / 180 * PI;
uj[1] = uj[1] / 180 * PI;
uj[2] = uj[2] / 180 * PI;
uj[3] = uj[3] / 180 * PI;
//正解過程......
//計(jì)算姿態(tài)，返回姿態(tài)
*pHand = 0;
//demo 計(jì)算出世界坐標(biāo)
pout[0] = 100; //x mm
pout[1] = 100; //y mm
pout[2] = 100; //z mm
pout[3] = 90; //Rz 角度
pfWorldout[0] = pout[0] ;
pfWorldout[1] = pout[1] ;
pfWorldout[2] = pout[2] ;
pfWorldout[3] = pout[3] ;
//打印輸出測試
if(0 == g_printflag)
{
rtprintf("trans input %.2f,%.2f,%.2f,%.2f, output ,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f\n",uj[0],uj[1],uj[2],uj[3],pfWorldout[0],pfWorldout[1],pfWorldout[2],pfWorldout[3]);
g_printflag = 1;
}
return 0;
}
功能：frame逆解
//世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)節(jié)坐標(biāo)
// 輸入:
// pzmc 控制器描述結(jié)構(gòu)指針
// pframe 機(jī)械手基本狀態(tài)指針
// pfWorldin 輸入世界坐標(biāo)units單位
// ihand 輸入坐標(biāo)對應(yīng)姿態(tài), -1表示使用當(dāng)前姿態(tài).
// 輸出：
// pfJointPulseout 輸出關(guān)節(jié)脈沖坐標(biāo)
// 返回值, 成功與否, 0-OK
********************************/
uint32 SOFRAME_RETRANS1000(struct_soZmcDisp *pzmc, struct_soFrameStatus* pframe, TYPE_FRAME *pfWorldin, int32 ihand, TYPE_FRAME* pfJointPulseout)
{
int i;
double uw[6],pout[6];
struct_userframeinfo *pf = NULL;
pf = (struct_userframeinfo *)pframe->m_pPrivate;
if(NULL == pf)
{
return -1;
}
//把世界坐標(biāo)脈沖轉(zhuǎn)為mm和角度 pfWorldin 已經(jīng)是除以units的值了
uw[0] = pfWorldin[0] ; // 位置 x mm
uw[1] = pfWorldin[1] ; // 位置 y mm
uw[2] = pfWorldin[2] ; // 位置 z mm
uw[3] = pfWorldin[3] ; // 位置 roll 弧度
//轉(zhuǎn)弧度
uw[3] = uw[3] / 180 *PI;
//逆解過程......
//計(jì)算出關(guān)節(jié)坐標(biāo)
pout[0] = uw[0]; //關(guān)節(jié)1 角度
pout[1] = 60; //關(guān)節(jié)2 角度
pout[2] = 60; //關(guān)節(jié)3 角度
pout[3] = 30; //關(guān)節(jié)4 角度
//demo 為了安全起見 不改變關(guān)節(jié)輸出
pfJointPulseout[0] = pout[0] * 1000;
pfJointPulseout[1] = pout[1] * 1000;
pfJointPulseout[2] = pout[2] * 1000;
pfJointPulseout[3] = pout[3] * 1000;
//打印輸出測試
if(1 == g_printflag)
{
rtprintf("retrans input %.2f,%.2f,%.2f,%.2f, output ,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f\n",uw[0],uw[1],uw[2],uw[3],pfJointPulseout[0],pfJointPulseout[1],pfJointPulseout[2],pfJointPulseout[3]);
g_printflag = 0;
}
return 0;
}
功能：自定義坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)函數(shù)DPOS轉(zhuǎn)換為WPOS
// 輸入:
// pzmc 控制器描述結(jié)構(gòu)指針
// pframe 機(jī)械手基本狀態(tài)指針
// pfRotate 坐標(biāo)平移旋轉(zhuǎn)的參數(shù), 依次為XYZ,RX,RY,RZ
// pfin 輸入虛擬軸坐標(biāo)列表, units單位
// 輸出
// pfout 輸出世界坐標(biāo)列表, units單位
// 返回值, 成功與否, 0-OK
********************************/
uint32 SOFRAME_ROTATETOWPOS1000(struct_soZmcDisp *pzmc, struct_soFrameStatus* pframe, TYPE_FRAME *pfRotate, TYPE_FRAME *pfin, TYPE_FRAME* pfout)
{
int i;
rtprintf("DPOS轉(zhuǎn)換為WPOS: %0.4f, %0.4f, %0.4f\n",*(pfRotate),*(pfRotate + 1),*(pfRotate + 3));
// 輸入的就是世界坐標(biāo)系, 轉(zhuǎn)units坐標(biāo)系
for(i=0; i< pframe->m_iTotalAxisesNoAux; i++)
{
pfout[i] = pfin[i];
}
rtprintf("pfin %0.4f, %0.4f, %0.4f\n",*(pfin),*(pfin + 1),*(pfin + 3));
rtprintf("pfout %0.4f, %0.4f, %0.4f\n",*(pfout),*(pfout + 1),*(pfout + 3));
return 0;
}
功能：自定義坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)函數(shù)WPOS轉(zhuǎn)換為DPOS
// 輸入:
// pzmc 控制器描述結(jié)構(gòu)指針
// pframe 機(jī)械手基本狀態(tài)指針
// pfRotate 坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)的參數(shù)
// pfin 輸入世界坐標(biāo)列表, units單位
// 輸出
// pfout 輸出虛擬軸坐標(biāo)列表, units單位
// 返回值, 成功與否, 0-OK
uint32 SOFRAME_ROTATETODPOS1000(struct_soZmcDisp *pzmc, struct_soFrameStatus* pframe, TYPE_FRAME *pfRotate, TYPE_FRAME *pfin, TYPE_FRAME* pfout)
{
int i;
rtprintf("WPOS轉(zhuǎn)換為DPOS: %0.4f, %0.4f, %0.4f\n",*(pfRotate),*(pfRotate + 1),*(pfRotate + 3));
// 輸入的就是世界坐標(biāo)系, 轉(zhuǎn)units坐標(biāo)系
for(i=0; i< pframe->m_iTotalAxisesNoAux; i++)
{
pfout[i] = pfin[i];
}
rtprintf("pfin %0.4f, %0.4f, %0.4f\n",*(pfin),*(pfin + 1),*(pfin + 3));
rtprintf("pfout %0.4f, %0.4f, %0.4f\n",*(pfout),*(pfout + 1),*(pfout + 3));
return 0;
}
Basic函數(shù)部分如下：
'''''電機(jī)、機(jī)械手參數(shù)定義
dim L1
dim L2
dim L3
dim L4
dim PulesVROneCircle '虛擬姿態(tài)軸一圈脈沖數(shù)
'函數(shù)接口聲明
DEFINE_CFRAME 1000,4,1,0,1000 'framenum, totalaxises, axises_aux, max_attitudes, rotatetype
'機(jī)械手參數(shù)設(shè)置
L1 =19.8736 '1軸到2軸的X偏移
L2 =455.1143 '大擺臂長度
L3 =39.8611 '3軸中心到4軸中心距離
L4 =430.9516 '4軸到5軸的距離。
PulesVROneCircle=360*1000
dim u_j1 '關(guān)節(jié)1實(shí)際一圈脈沖數(shù)
dim u_j2 '關(guān)節(jié)2實(shí)際一圈脈沖數(shù)
dim u_j3 '關(guān)節(jié)3實(shí)際一圈脈沖數(shù)
dim u_j4 '關(guān)節(jié)4實(shí)際一圈脈沖數(shù)
u_j1=360*1000 '關(guān)節(jié)1實(shí)際一圈脈沖數(shù)
u_j2=360*1000 '關(guān)節(jié)2實(shí)際一圈脈沖數(shù)
u_j3=360*1000 '關(guān)節(jié)3實(shí)際一圈脈沖數(shù)
u_j4=360*1000 '關(guān)節(jié)4實(shí)際一圈脈沖數(shù)
'''''關(guān)節(jié)軸設(shè)置
BASE(0,1,2,3) '選擇關(guān)節(jié)軸號(hào)0、1、2、3
atype=0,0,0,0 '軸類型設(shè)為脈沖軸
UNITS = u_j1/360,u_j2/360,u_j3/360,u_j4/360 '把units設(shè)成每°脈沖數(shù)
DPOS=0,0,0,0 '設(shè)置關(guān)節(jié)軸的位置，此處要根據(jù)實(shí)際情況來修改。
speed=100,100,100,100 '速度參數(shù)設(shè)置
accel=1000,1000,1000,1000
decel=1000,1000,1000,1000
'''''''''''''''''''''虛擬軸設(shè)置'''''''''''''''''''''
BASE(6,7,8,9)
ATYPE=0,0,0,0 '設(shè)置為虛擬軸
TABLE(0,L1,L2,L3,L4,u_j1,u_j2,u_j3,u_j4,PulesVROneCircle) '根據(jù)手冊說明填寫參數(shù)
speed=100,100,100,100 '速度參數(shù)設(shè)置
UNITS=1000,1000,1000,1000 '運(yùn)動(dòng)精度，要提前設(shè)置，中途不能變化
'''''''''''''''''''''建立機(jī)械手連接'''''''''''''''''''''
while 1
if scan_event(in(0))0 then '輸入0下降沿觸發(fā)
BASE(6,7,8,3) '選擇虛擬軸號(hào)
CONNREFRAME(1000,0,0,1,2,3) '啟動(dòng)正解連接。
WAIT LOADED '等待運(yùn)動(dòng)加載。
?"正解模式"
endif
wend
運(yùn)行測試效果
該例子參數(shù)均為模擬，主要目的為介紹各函數(shù)接口使用方法。通過檢測輸入口0的狀態(tài)進(jìn)行正逆解切換：輸入口0上升沿觸發(fā)時(shí)進(jìn)入正解模式，輸入口0下降沿觸發(fā)時(shí)進(jìn)入逆解模式。實(shí)際使用時(shí)根據(jù)機(jī)械手參數(shù)進(jìn)行填寫。
機(jī)械手每次正逆解回調(diào)執(zhí)行都會(huì)執(zhí)行frame初始化函數(shù)，從參數(shù)表中讀取機(jī)械手的臂長參數(shù)，設(shè)置關(guān)節(jié)脈沖參數(shù)(示例中設(shè)為固定值1000），保存參數(shù)到全局結(jié)構(gòu)體并關(guān)聯(lián)到機(jī)械手狀態(tài)，設(shè)置初始機(jī)械手姿態(tài)為0，打印初始化參數(shù)用于調(diào)試。
進(jìn)入正解模式：通過函數(shù)SOFRAME_TRANS1000，將輸入的關(guān)節(jié)脈沖值轉(zhuǎn)換為角度值，將角度值轉(zhuǎn)換為弧度值，執(zhí)行正解運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算(示例中除關(guān)節(jié)軸0其他直接返回固定值)，設(shè)置輸出姿態(tài)，將計(jì)算結(jié)果轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系輸出，使用打印標(biāo)志控制調(diào)試信息的輸出頻率。
進(jìn)入逆解模式：通過函數(shù)SOFRAME_RETRANS1000，將輸入的世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為適當(dāng)單位，執(zhí)行逆解運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算(示例中直接返回固定值)，將計(jì)算結(jié)果轉(zhuǎn)換為關(guān)節(jié)脈沖值輸出，使用打印標(biāo)志控制調(diào)試信息的輸出頻率。
注意事項(xiàng)：
1.函數(shù)命名必須遵循約定：SOFRAME_前綴+功能名+Frame編號(hào)。
2.確保正確處理單位轉(zhuǎn)換(脈沖↔單位)。
3.逆解函數(shù)需要處理多種姿態(tài)情況(ihand參數(shù))。
4.自定義旋轉(zhuǎn)功能僅在rotatetype≥100時(shí)需要實(shí)現(xiàn)。
5.所有函數(shù)返回0表示成功，非0表示錯(cuò)誤。
通過以上步驟，可以成功實(shí)現(xiàn)自定義機(jī)械手的CFRAME擴(kuò)展功能。
需要更詳細(xì)的技術(shù)交流，請聯(lián)系正運(yùn)動(dòng)技術(shù)。
教學(xué)視頻可點(diǎn)擊→強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750(九)：內(nèi)置C語言的自定義機(jī)械手模型實(shí)現(xiàn)查看。
正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。
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