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ZMC408CE - 高性能總線型運(yùn)動(dòng)控制器

ZMC408CE是正運(yùn)動(dòng)推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運(yùn)動(dòng)控制器可應(yīng)用于各種需要脫機(jī)或聯(lián)機(jī)運(yùn)行的場(chǎng)合。

ZMC408CE運(yùn)動(dòng)控制器支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機(jī)API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

1.支持8軸運(yùn)動(dòng)控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us。

2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路。

3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補(bǔ)。

4.高性能處理器，提升運(yùn)算速度、響應(yīng)時(shí)間和掃描周期等。

5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精。

6.位置同步輸出PSO，連續(xù)軌跡加工中對(duì)精密點(diǎn)膠膠量控制和激光能量控制等。

7.多軸同步控制，多坐標(biāo)系獨(dú)立控制等。

8.直線插補(bǔ)、任意空間圓弧插補(bǔ)、螺旋插補(bǔ)、樣條插補(bǔ)等。

9.應(yīng)用靈活，可PC上位機(jī)開發(fā)，也可脫機(jī)獨(dú)立運(yùn)行。

ZMC408CE控制器硬件功能特性

ZMC408CE介紹視頻請(qǐng)點(diǎn)擊→高性能EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器，帶你玩轉(zhuǎn)“8通道獨(dú)立PSO”應(yīng)用場(chǎng)景

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01 LabVIEW進(jìn)行單旋轉(zhuǎn)臺(tái)XYR項(xiàng)目開發(fā)

1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫(kù)文件，路徑如下。

（1）進(jìn)入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點(diǎn)擊進(jìn)入。

（2）選擇“01 PC函數(shù)庫(kù)V2.1”文件夾。

（3）選擇“Windows平臺(tái)”文件夾。

（4）選擇“LabVIEW文件夾”，里面有32位和64位的動(dòng)態(tài)庫(kù)和例程。

2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫(kù)文件復(fù)制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。

（1）找到解壓的VI庫(kù)文件夾（zaudll是32位的VI庫(kù)，64的VI庫(kù)是newZauxDll64）。

（2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。

（3）將整個(gè)VI庫(kù)文件夾直接復(fù)制放到user.lib該目錄，然后關(guān)閉LabVIEW軟件重新啟動(dòng)。

3.重新啟動(dòng)LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點(diǎn)擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫(kù)來(lái)找到添加的VI庫(kù)，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。

02

相關(guān)PC函數(shù)介紹

1.PC函數(shù)手冊(cè)可在光盤資料查看，具體路徑如下。

2.PC函數(shù)介紹。

03

LabVIEW單旋轉(zhuǎn)臺(tái)XYR例程演示

1.上位機(jī)軟件界面如下，首先選擇連接方式。

可以選擇網(wǎng)口IP連接，串口COM連接，PCI卡卡號(hào)連接以及Local MotionRT連接。選擇好連接字符串后，這里以網(wǎng)口IP連接為例，再連接字符串中輸入控制器IP地址，再點(diǎn)擊連接。若彈出鏈接成功提示框，則可正常操作。若連接失敗，檢測(cè)連接字符串是否正確，網(wǎng)線是否松動(dòng)等情況。

2.相關(guān)軸參數(shù)配置界面介紹。

選擇軸號(hào)，配置軸類型，電機(jī)一圈脈沖數(shù)，加速度，減速度等相關(guān)軸參數(shù)后點(diǎn)擊立即生效按鈕，將這些參數(shù)配置對(duì)應(yīng)軸上。默認(rèn)旋轉(zhuǎn)中心（X,Y）坐標(biāo)為（0,0），接著選擇旋轉(zhuǎn)軸實(shí)際正向旋轉(zhuǎn)方向，再點(diǎn)擊寫入?yún)?shù)配置按鈕，將機(jī)械手參數(shù)寫入機(jī)械手模型結(jié)構(gòu)中。

3.旋轉(zhuǎn)中心標(biāo)定界面介紹。

（1）首先點(diǎn)擊手動(dòng)運(yùn)動(dòng)，選擇正解機(jī)模式，接著點(diǎn)擊寸動(dòng)按鈕選擇寸動(dòng)還是點(diǎn)動(dòng)模式，最后配置好速度。

（2）參考單旋轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)中心標(biāo)定界面的步驟，通過(guò)手動(dòng)運(yùn)動(dòng)示教三組坐標(biāo)。示教完成后點(diǎn)擊標(biāo)定旋轉(zhuǎn)中心按鈕，通過(guò)三點(diǎn)確認(rèn)圓心計(jì)算旋轉(zhuǎn)中心的坐標(biāo)。

注意：α,β,γ三個(gè)角度不重合即可，原理是3點(diǎn)確定一個(gè)圓心，角度范圍覆蓋可以盡量大一些。

（3）點(diǎn)擊單旋轉(zhuǎn)臺(tái)關(guān)節(jié)軸參數(shù)按鈕，可以看到的計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)中心坐標(biāo)，點(diǎn)擊寫入?yún)?shù)配置，將實(shí)際旋轉(zhuǎn)中心的坐標(biāo)寫入機(jī)械手結(jié)構(gòu)參數(shù)中。

函數(shù)介紹：當(dāng)點(diǎn)擊標(biāo)定旋轉(zhuǎn)中心按鈕后，首先會(huì)判斷當(dāng)前模式是否處于正解模式，標(biāo)定旋轉(zhuǎn)中心時(shí)機(jī)械手必須處于正解模式。然后再調(diào)用機(jī)械手參數(shù)矯正指令，開始計(jì)算旋轉(zhuǎn)中心將計(jì)算的坐標(biāo)賦值給軸參數(shù)配置界面的文本框。

4.產(chǎn)品參數(shù)配置界面。

配置好產(chǎn)品長(zhǎng)度，產(chǎn)品寬度等相關(guān)參數(shù)以及不同段的速度后，點(diǎn)擊手動(dòng)運(yùn)動(dòng)將加工軸通過(guò)手動(dòng)運(yùn)動(dòng)移動(dòng)到A點(diǎn)位置，點(diǎn)擊示教坐標(biāo)按鈕，將當(dāng)前位置保存為A點(diǎn)坐標(biāo)。完成示教后，即可點(diǎn)擊啟動(dòng)按鈕，對(duì)手機(jī)邊框進(jìn)行檢測(cè)。

函數(shù)介紹：點(diǎn)擊啟動(dòng)檢測(cè)后，會(huì)根據(jù)A點(diǎn)坐標(biāo)，產(chǎn)品長(zhǎng)度，產(chǎn)品寬度和拐角半徑，計(jì)算出所需坐標(biāo)點(diǎn)位。結(jié)合實(shí)際情況在拐角處使用圓心螺距指令實(shí)現(xiàn)拐角軌跡，走出實(shí)際產(chǎn)品軌跡。根據(jù)拍照線寬,使用硬件比較輸出模式5周期脈沖模式，每隔線寬距離觸發(fā)一次比較。

04

使用RTSys抓取輸出和軌跡

1.打開【RTSys】軟件，點(diǎn)擊【常用】→【連接】→【控制器】。

2.輸入控制器IP地址，點(diǎn)擊連接。

3.打開RTSys軟件中的示波器可以方便直觀的觀察輸出的次數(shù)。

選擇菜單欄中的【工具】→【示波器】。打開示波器后配置水平刻度通道數(shù)量，接著選擇數(shù)據(jù)源的類型，再確認(rèn)通道號(hào)的顯示是否被勾選，最后勾選連續(xù)采集和跟隨。配置好這些參數(shù)后即可點(diǎn)擊藍(lán)色三角按鈕開始抓取數(shù)據(jù)。

4.運(yùn)行例程。

（1）配置好軸參數(shù)，機(jī)械手參數(shù)以及產(chǎn)品參數(shù)后，點(diǎn)擊啟動(dòng)檢測(cè)。

（2）后勾選軸3，軸4和輸出口0，將模式切換為XYZ模式再配置好合適的垂直刻度，可以更直觀的看到輸出口的輸出次數(shù)以及的間距。

（3）勾選軸3和軸4的DPOS，將顯示模式切換為XY模式，即可直觀看到軸實(shí)際運(yùn)行的軌跡。

（4）設(shè)置YT模式。抓取主軸軸3的VP_SPEED也就是加工合速度，可以看到在拐角處是減速運(yùn)行的。

教學(xué)視頻請(qǐng)點(diǎn)擊→單旋轉(zhuǎn)臺(tái)XYR在外觀檢測(cè)激光焊接的LabVIEW應(yīng)用

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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)單旋轉(zhuǎn)臺(tái)XYR在外觀檢測(cè)/激光焊接/拋光打磨的LabVIEW應(yīng)用，就分享到這里。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。