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全閉環(huán)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)到位判斷方式詳解

http://www.henanjusheng.com 2026-06-17 11:22 深圳市正運(yùn)動(dòng)技術(shù)有限公司

ZMC432CL-V2全閉環(huán)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器簡(jiǎn)介

ZMC432CL-V2高性能多軸運(yùn)動(dòng)控制器是一款兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器，具備高速實(shí)時(shí)反饋功能，支持脈沖全閉環(huán)控制，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度、高響應(yīng)速度的運(yùn)動(dòng)控制。高精度定位，有效消除機(jī)械傳動(dòng)誤差，滿足高精密加工場(chǎng)景應(yīng)用要求。

正運(yùn)動(dòng)ZMC432CL-V2全閉環(huán)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器.png

ZMC432CL-V2硬件功能：

①豐富的運(yùn)動(dòng)控制功能：支持直線、圓弧、空間圓弧、螺旋插補(bǔ)等。

②硬件接口豐富：支持脈沖軸（帶編碼器反饋）和EtherCAT總線軸，具備24路輸入和12路輸出的通用IO，部分為高速IO，2路模擬量輸出(DA)。

③EtherCAT刷新周期最快達(dá)250us，滿足高速通信需求。

④支持4通道硬件比較輸出、硬件定時(shí)器、運(yùn)動(dòng)中精準(zhǔn)輸出，適用于多通道視覺(jué)飛拍等場(chǎng)合。

⑤支持掉電檢測(cè)、掉電存儲(chǔ)，多種程序加密方式，能夠有效防止系統(tǒng)故障，保護(hù)項(xiàng)目工程文件數(shù)據(jù)，并提高系統(tǒng)的可靠性。

⑥通過(guò)純國(guó)產(chǎn)IDE開(kāi)發(fā)環(huán)境RTSys進(jìn)行項(xiàng)目開(kāi)發(fā)，可實(shí)時(shí)仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，簡(jiǎn)便易用，支持多種高級(jí)上位機(jī)語(yǔ)言聯(lián)合編程進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)。

正運(yùn)動(dòng)ZMC432CL-V2全閉環(huán)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器框架.webp

更多關(guān)于ZMC432CL-V2運(yùn)動(dòng)控制器的詳情點(diǎn)擊→步進(jìn)控制的光柵尺全閉環(huán)解決方案：32軸EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器ZMC432CL-V2查看。

ZMC432CL-V2產(chǎn)品介紹視頻請(qǐng)點(diǎn)擊→步進(jìn)控制的光柵尺全閉環(huán)解決方案：32軸EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制器ZMC432CL-V2

為什么要進(jìn)行軸運(yùn)動(dòng)到位判斷？

在工業(yè)運(yùn)動(dòng)控制現(xiàn)場(chǎng)，控制器僅依靠運(yùn)動(dòng)指令狀態(tài)判定動(dòng)作結(jié)束，往往存在局限性。常規(guī)的IDLE狀態(tài)只能識(shí)別指令位置是否執(zhí)行完成，無(wú)法同步校驗(yàn)電機(jī)、編碼器的實(shí)際運(yùn)行位置。

尤其當(dāng)電機(jī)存在運(yùn)動(dòng)滯后、傳動(dòng)間隙等問(wèn)題時(shí)，會(huì)出現(xiàn)“指令顯示停止，實(shí)際軸并未精準(zhǔn)到位”的情況，進(jìn)而導(dǎo)致上下工位對(duì)接異常、加工精度不足、設(shè)備聯(lián)動(dòng)出錯(cuò)等故障。

為保障設(shè)備運(yùn)行精度與動(dòng)作邏輯可靠，就需要結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)工況，搭配多種方式綜合判斷軸是否真正運(yùn)動(dòng)到位。

本文將詳細(xì)介紹四種到位判斷方式、對(duì)應(yīng)指令參數(shù)及編程實(shí)現(xiàn)方法，滿足不同步進(jìn)、伺服驅(qū)動(dòng)器的使用需求。

01 正運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)到位功能介紹

正運(yùn)動(dòng)控制器判斷運(yùn)動(dòng)是否結(jié)束一般通過(guò)判斷對(duì)應(yīng)軸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)指令【IDLE】值是否未為【0】：

①為【0】表示運(yùn)動(dòng)中。

②為【-1】表示停止。

但是【IDLE】只能判斷指令位置是否到位，并不關(guān)心實(shí)際電機(jī)，或者說(shuō)編碼器反饋?zhàn)鴺?biāo)是否到位。如果實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)于到位的要求比較嚴(yán)格，電機(jī)運(yùn)動(dòng)滯后嚴(yán)重的情況下，還需要加入電機(jī)實(shí)際位置是否到位的判斷。



02 判斷運(yùn)動(dòng)到位的四種方式
 

方式一：判斷運(yùn)動(dòng)狀態(tài)

通過(guò)指令位置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)【IDLE】指令返回是否為【0】來(lái)判斷運(yùn)動(dòng)是否結(jié)束。

這種方式用于不帶編碼器的步進(jìn)，或沒(méi)接編碼器線的脈沖伺服?？刂破鞯妮S類型一般為【ATYPE】1/7純脈沖軸，例程中以虛擬軸類型演示功能，實(shí)際應(yīng)用中注意修改。

Basic指令介紹：

Basic指令介紹.webp

PC函數(shù)介紹：

方式一pc函數(shù)介紹.png

方式二：判斷運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與反饋速度

通過(guò)指令位置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)【IDLE】判斷運(yùn)動(dòng)是否結(jié)束的同時(shí)，加上對(duì)伺服電機(jī)反饋速度的判斷，當(dāng)反饋速度低于一定閾值時(shí)認(rèn)為電機(jī)到位。

這種方式要求脈沖伺服一定要把編碼器線正常接入控制器，總線驅(qū)動(dòng)器不是總線步進(jìn)類型即可。

Basic指令介紹：

方式二Basic指令介紹：.webp

PC函數(shù)介紹：

方式二PC函數(shù)介紹：.webp

方式三：判斷運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與到位標(biāo)志(1)

通過(guò)指令位置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)【IDLE】判斷運(yùn)動(dòng)是否結(jié)束的同時(shí)，加上對(duì)到位標(biāo)志【IN_POS】的判斷，需要先映射好到位信號(hào)輸入【AXISINP_IN】參數(shù)。

這種方式一般針對(duì)于有到位輸出功能的脈沖步進(jìn)與伺服，且僅限4系列與部分其他型號(hào)支持，使用前需確認(rèn)。

Basic指令介紹：

方式三basic指令介紹.webp

方式三Basic指令介紹2.webp

PC函數(shù)介紹：

到位標(biāo)志與到位信號(hào)輸入在上位機(jī)暫時(shí)沒(méi)有直接對(duì)應(yīng)的API函數(shù)，需要間接通過(guò)軸參數(shù)修改函數(shù)【ZAux_Direct_GetParam】【ZAux_Direct_SetParam】訪問(wèn)basic指令字符串【IN_POS】【AXISINP_IN】進(jìn)行讀寫。

方式三pc函數(shù)介紹1.webp

方式三pc函數(shù)介紹2.webp

方式四：判斷運(yùn)動(dòng)狀態(tài)與到位標(biāo)志(2)

通過(guò)指令位置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)【IDLE】判斷運(yùn)動(dòng)是否結(jié)束的同時(shí)，加上對(duì)到位標(biāo)志【IN_POS】的判斷，需要先設(shè)置好到位距離【IN_POS_DIST】與到位速度【IN_POS_SPEED】?jī)蓚€(gè)參數(shù)，由于到位信號(hào)【AXISINP_IN】指令的優(yōu)先級(jí)高于到位速度與到位距離，因此還需要把【AXISINP_IN】設(shè)置為【-1】，保證取消了到位信號(hào)。

這種方式與方式二相同，同樣需要驅(qū)動(dòng)器為帶編碼器的伺服驅(qū)動(dòng)器，否則到位標(biāo)志【IN_POS】無(wú)法實(shí)際反應(yīng)電機(jī)實(shí)際位置情況。同方式三也僅限4系列與部分其他型號(hào)支持，使用前需確認(rèn)。

Basic指令介紹：

方式四basic函數(shù)介紹1.webp

方式四basic函數(shù)介紹2.webp

PC函數(shù)介紹：

與方式三相同，到位距離與到位速度也需要間接通過(guò)軸參數(shù)修改函數(shù)【ZAux_Direct_GetParam】【ZAux_Direct_SetParam】訪問(wèn)basic指令字符串【IN_POS_DIST】【IN_POS_SPEED】進(jìn)行讀寫。

Basic編程使用說(shuō)明：

（1）軸到位判斷模式與參數(shù)設(shè)置函數(shù)。

'/************************************************************
'任務(wù)編號(hào)：        無(wú)
'函數(shù)功能：        軸到位判斷設(shè)置
'Input：           
'iaxis：軸號(hào)
'imode：模式選擇
'InpIn：到位輸入信號(hào)
'ispeed：到位速度閾值，反饋速度小于閾值認(rèn)為到位
'idist：到位距離閾值，規(guī)劃位置與反饋位置差值小于閾值認(rèn)為到位
'Output：          無(wú) 
'返回值：          無(wú)
'備注：            無(wú)        
'*************************************************************/
GLOBAL SUB TargetReach(iaxis,imode,InpIn,ispeed,idist)
    IF imode = 1 THEN
        '方式一：僅適用于不帶編碼器的步進(jìn)軸
        WAIT UNTIL IDLE(iaxis)		'等待運(yùn)動(dòng)結(jié)束
    ELSEIF imode = 2 THEN
        '方式二：通過(guò)自定義反饋速度閾值來(lái)判斷是否到位。需要伺服帶編碼器，也是伺服軸到位的通用方式
        WAIT UNTIL IDLE(iaxis) AND ABS(MSPEED(iaxis))<ispeed		'等待運(yùn)動(dòng)結(jié)束、反饋速度小于閾值條件達(dá)成
    ELSEIF imode = 3 THEN
        '方式三：通過(guò)映射到位輸入信號(hào)【AXISINP_IN】與到位標(biāo)志指令【IN_POS】判斷是否到位，需要伺服支持到位信號(hào)輸出功能，用于脈沖軸，部分低系列控制器可能不支持
        AXISINP_IN(iaxis) = InpIn		'映射輸入到位信號(hào)
        WAIT UNTIL IDLE(iaxis) AND IN_POS(iaxis)		'等待運(yùn)動(dòng)結(jié)束、到位標(biāo)志觸發(fā)條件達(dá)成
    ELSEIF imode = 4 THEN
        '方式四：通過(guò)設(shè)置到位參數(shù)【IN_POS_DIST】【IN_POS_SPEED】與到位標(biāo)志指令【IN_POS】判斷是否到位，需要伺服帶編碼器，部分低系列控制器可能不支持
        AXISINP_IN(iaxis) = -1				'到位信號(hào)的優(yōu)先級(jí)高于到位距離、到位速度參數(shù)，如果操作不當(dāng)設(shè)置了需要取消映射
        IN_POS_SPEED(iaxis) = ispeed		'設(shè)置到位速度
        IN_POS_DIST(iaxis) = idist		'設(shè)置到位距離
        WAIT UNTIL IDLE(iaxis) AND IN_POS(iaxis)		'等待運(yùn)動(dòng)結(jié)束、到位標(biāo)志觸發(fā)條件達(dá)成
    ENDIF
ENDSUB


（2）軸到位判斷函數(shù)使用示例。

GLOBAL CONST mode = 0'選擇對(duì)應(yīng)的測(cè)試模式
if mode=1 then
    BASE(0)
    ATYPE = 0				'設(shè)置虛擬軸類型
    UNITS = 100'設(shè)置脈沖當(dāng)量
    SPEED = 100				'設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度
    ACCEL = 10000'設(shè)置運(yùn)動(dòng)加速度
    DECEL = 10000			'設(shè)置運(yùn)動(dòng)減速度
    AXIS_STOPREASON = 0'清除軸歷史停止原因
    MOVE(1000)				'執(zhí)行運(yùn)動(dòng)
    TargetReach(0,mode,0,0,0)			'軸0使用方式1判斷到位，當(dāng)運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)執(zhí)行后續(xù)程序
    if AXIS_STOPREASON(0)=0 then 		'判斷軸0是否正常運(yùn)動(dòng)停止，輸出異常停止錯(cuò)誤碼
        PRINT "運(yùn)動(dòng)到位"
    else
        ''''''''''''處理運(yùn)動(dòng)異常流程''''''''''''
        PRINT "軸運(yùn)動(dòng)異常停止，停止錯(cuò)誤碼："+TOSTR(AXIS_STOPREASON(0),1,0)
    endif
elseif mode=2 then
    BASE(0)
    ATYPE = 0'設(shè)置虛擬軸類型
    UNITS = 100				'設(shè)置脈沖當(dāng)量
    SPEED = 100'設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度
    ACCEL = 10000			'設(shè)置運(yùn)動(dòng)加速度
    DECEL = 10000'設(shè)置運(yùn)動(dòng)減速度
    AXIS_STOPREASON = 0	'清除軸歷史停止原因
    MOVE(1000)				'執(zhí)行運(yùn)動(dòng)
    TargetReach(0,mode,0,0.1,0)			'軸0使用方式2判斷到位，當(dāng)運(yùn)動(dòng)結(jié)束且反饋速度閾值低于0.1時(shí)執(zhí)行后續(xù)程序
    if AXIS_STOPREASON(0)=0 then 			'判斷軸0是否正常運(yùn)動(dòng)停止，輸出異常停止錯(cuò)誤碼
        PRINT "運(yùn)動(dòng)到位"
    else
        ''''''''''''處理運(yùn)動(dòng)異常流程''''''''''''
        PRINT "軸運(yùn)動(dòng)異常停止，停止錯(cuò)誤碼："+TOSTR(AXIS_STOPREASON(0),1,0)
    endif
elseif mode=3 then
    BASE(0)
    ATYPE = 0				'設(shè)置虛擬軸類型
    UNITS = 100'設(shè)置脈沖當(dāng)量
    SPEED = 100				'設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度
    ACCEL = 10000'設(shè)置運(yùn)動(dòng)加速度
    DECEL = 10000			'設(shè)置運(yùn)動(dòng)減速度
    INVERT_IN(1,ON)		'ZMC系列控制器默認(rèn)到位輸入口常閉有效，需要反轉(zhuǎn)輸入口邏輯，ECI系列控制器不用反轉(zhuǎn)
    AXIS_STOPREASON = 0	'清除軸歷史停止原因
    MOVE(1000)				'執(zhí)行運(yùn)動(dòng)
    TargetReach(0,mode,1,0,0)				'軸0使用方式3判斷到位，當(dāng)運(yùn)動(dòng)結(jié)束且到位輸入口IN1觸發(fā)后執(zhí)行后續(xù)程序
    if AXIS_STOPREASON(0)=0 then 			'判斷軸0是否正常運(yùn)動(dòng)停止，輸出異常停止錯(cuò)誤碼
        PRINT "運(yùn)動(dòng)到位"
    else
        ''''''''''''處理運(yùn)動(dòng)異常流程''''''''''''
        PRINT "軸運(yùn)動(dòng)異常停止，停止錯(cuò)誤碼："+TOSTR(AXIS_STOPREASON(0),1,0)
    endif
elseif mode=4 then
    BASE(0)
    ATYPE = 0				'設(shè)置虛擬軸類型
    UNITS = 100'設(shè)置脈沖當(dāng)量
    SPEED = 100				'設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度
    ACCEL = 10000'設(shè)置運(yùn)動(dòng)加速度
    DECEL = 10000			'設(shè)置運(yùn)動(dòng)減速度
    AXIS_STOPREASON = 0'清除軸歷史停止原因
    MOVE(1000)				'執(zhí)行運(yùn)動(dòng)
    TargetReach(0,mode,0,0.1,0.1)			'軸0使用方式4判斷到位，當(dāng)運(yùn)動(dòng)結(jié)束，反饋速度閾值低于0.1且反饋位置與規(guī)劃位置差值低于0.1時(shí)執(zhí)行后續(xù)程序
    if AXIS_STOPREASON(0)=0 then 			'判斷軸0是否正常運(yùn)動(dòng)停止，輸出異常停止錯(cuò)誤碼
        PRINT "運(yùn)動(dòng)到位"
    else
        ''''''''''''處理運(yùn)動(dòng)異常流程''''''''''''
        PRINT "軸運(yùn)動(dòng)異常停止，停止錯(cuò)誤碼："+TOSTR(AXIS_STOPREASON(0),1,0)
    endif
endif
END

C#編程使用說(shuō)明：

（1）軸到位判斷模式與參數(shù)設(shè)置函數(shù)。

/// /// 軸到位判斷設(shè)置
/// /// 軸號(hào)/// 模式選擇/// 到位輸入信號(hào)/// 到位速度閾值，反饋速度小于閾值認(rèn)為到位/// 到位距離閾值，規(guī)劃位置與反饋位置差值小于閾值認(rèn)為到位private void TargetReach(int iaxis, int imode, int InpIn, float ispeed, float idist)
{
    int Idle = -1;          //運(yùn)動(dòng)狀態(tài)
    float Mspeed = 0;       //編碼器反饋速度
    float Inpos = -1;       //到位標(biāo)志狀態(tài)
    switch (imode)
    {
        case 1:
            //方式一：僅適用于不帶編碼器的步進(jìn)軸
            while (true)
            {
                zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, testAxis, ref Idle);                 //獲取軸0運(yùn)動(dòng)狀態(tài)
                if (Idle != 0)  { break; }          //等待運(yùn)動(dòng)結(jié)束
                Thread.Sleep(50);
            }
            break;
        case 2:
            //方式二：通過(guò)自定義反饋速度閾值來(lái)判斷是否到位。需要伺服帶編碼器，也是伺服軸到位的通用方式
            while (true)
            {
                zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, testAxis, ref Idle);                 //獲取軸0運(yùn)動(dòng)狀態(tài)
                zmcaux.ZAux_Direct_GetMspeed(g_handle, testAxis, ref Mspeed);               //獲取軸0反饋速度
                if ((Idle != 0) && (Math.Abs(Mspeed) < ispeed))  { break; }     //等待運(yùn)動(dòng)結(jié)束、反饋速度小于閾值條件達(dá)成
                Thread.Sleep(50);
            }
            break;
        case 3:
            //方式三：通過(guò)映射到位輸入信號(hào)【AXISINP_IN】與到位標(biāo)志指令【IN_POS】判斷是否到位，需要伺服支持到位信號(hào)輸出功能，用于脈沖軸，部分低系列控制器可能不支持
            zmcaux.ZAux_Direct_SetParam(g_handle, "AXISINP_IN", testAxis, InpIn);           //映射輸入到位信號(hào)
            while (true)
            {
                zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, testAxis, ref Idle);                 //獲取軸0運(yùn)動(dòng)狀態(tài)
                zmcaux.ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "IN_POS", testAxis, ref Inpos);       //獲取到位標(biāo)志狀態(tài)
                if ((Idle != 0) && (Inpos != 0)) { break; }             //等待運(yùn)動(dòng)結(jié)束、到位標(biāo)志觸發(fā)條件達(dá)成
                Thread.Sleep(50);
            }
            break;
        case 4:
            //方式四：通過(guò)設(shè)置到位參數(shù)【IN_POS_DIST】【IN_POS_SPEED】與到位標(biāo)志指令【IN_POS】判斷是否到位，需要伺服帶編碼器，部分低系列控制器可能不支持
            zmcaux.ZAux_Direct_SetParam(g_handle, "AXISINP_IN", testAxis, -1);                  //到位信號(hào)的優(yōu)先級(jí)高于到位距離、到位速度參數(shù)，如果操作不當(dāng)設(shè)置了需要取消映射
            zmcaux.ZAux_Direct_SetParam(g_handle, "IN_POS_SPEED", testAxis, ispeed);            //設(shè)置到位速度
            zmcaux.ZAux_Direct_SetParam(g_handle, "IN_POS_DIST", testAxis, idist);              //設(shè)置到位距離
            while (true)
            {
                zmcaux.ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, testAxis, ref Idle);                 //獲取軸0運(yùn)動(dòng)狀態(tài)
                zmcaux.ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "IN_POS", testAxis, ref Inpos);       //獲取到位標(biāo)志狀態(tài)
                if ((Idle != 0) && (Inpos != 0)) { break; }             //等待運(yùn)動(dòng)結(jié)束、到位標(biāo)志觸發(fā)條件達(dá)成
                Thread.Sleep(50);
            }
            break;
        }
    }

（2）軸到位判斷函數(shù)使用示例。

//C#開(kāi)發(fā)軸到位判斷使用示例：
private int caseTest()
{
    float Stopreason = 0;
    if (mode == 1)
    {
        //設(shè)置測(cè)試運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)
        zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, testAxis, 0);                 //設(shè)置虛擬軸類型
        zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, testAxis, 100);               //設(shè)置脈沖當(dāng)量
        zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, testAxis, 100);               //設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, testAxis, 1000);              //設(shè)置運(yùn)動(dòng)加速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, testAxis, 1000);              //設(shè)置運(yùn)動(dòng)減速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetParam(g_handle, "AXIS_STOPREASON", testAxis, 0);      //清除軸歷史停止原因
        zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, testAxis, 1000);        //執(zhí)行運(yùn)動(dòng)
        TargetReach(testAxis, mode, 0, 0, 0);              //軸0使用方式1判斷到位，當(dāng)運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)執(zhí)行后續(xù)程序
        zmcaux.ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "AXIS_STOPREASON", testAxis, ref Stopreason);     //獲取到位后的停止原因，0為正常停止
    }
    else if (mode == 2)
    {
        //設(shè)置測(cè)試運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)
        zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, testAxis, 0);                 //設(shè)置虛擬軸類型
        zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, testAxis, 100);               //設(shè)置脈沖當(dāng)量
        zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, testAxis, 100);               //設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, testAxis, 1000);              //設(shè)置運(yùn)動(dòng)加速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, testAxis, 1000);              //設(shè)置運(yùn)動(dòng)減速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetParam(g_handle, "AXIS_STOPREASON", testAxis, 0);      //清除軸歷史停止原因
        zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, testAxis, 1000);        //執(zhí)行運(yùn)動(dòng)
        TargetReach(testAxis, mode, 0, 00.1f, 0);              //軸0使用方式2判斷到位，當(dāng)運(yùn)動(dòng)結(jié)束且反饋速度閾值低于0.1時(shí)執(zhí)行后續(xù)程序
        zmcaux.ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "AXIS_STOPREASON", testAxis, ref Stopreason);     //獲取到位后的停止原因，0為正常停止
    }
    else if (mode == 3)
    {
        //設(shè)置測(cè)試運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)
        zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, testAxis, 0);                 //設(shè)置虛擬軸類型
        zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, testAxis, 100);               //設(shè)置脈沖當(dāng)量
        zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, testAxis, 100);               //設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, testAxis, 1000);              //設(shè)置運(yùn)動(dòng)加速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, testAxis, 1000);              //設(shè)置運(yùn)動(dòng)減速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetParam(g_handle, "AXIS_STOPREASON", testAxis, 0);      //清除軸歷史停止原因
        zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, testAxis, 1000);        //執(zhí)行運(yùn)動(dòng)
        TargetReach(testAxis, mode, 1, 0, 0);              //軸0使用方式3判斷到位，當(dāng)運(yùn)動(dòng)結(jié)束且到位輸入口IN1觸發(fā)后執(zhí)行后續(xù)程序
        zmcaux.ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "AXIS_STOPREASON", testAxis, ref Stopreason);     //獲取到位后的停止原因，0為正常停止
    }
    else if (mode == 4)
    {
        //設(shè)置測(cè)試運(yùn)動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)
        zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, testAxis, 0);                 //設(shè)置虛擬軸類型
        zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, testAxis, 100);               //設(shè)置脈沖當(dāng)量
        zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, testAxis, 100);               //設(shè)置運(yùn)動(dòng)速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, testAxis, 1000);              //設(shè)置運(yùn)動(dòng)加速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, testAxis, 1000);              //設(shè)置運(yùn)動(dòng)減速度
        zmcaux.ZAux_Direct_SetParam(g_handle, "AXIS_STOPREASON", testAxis, 0);      //清除軸歷史停止原因
        zmcaux.ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, testAxis, 1000);        //執(zhí)行運(yùn)動(dòng)
        TargetReach(testAxis, mode, 0, 0.1f, 0.1f);              //軸0使用方式4判斷到位，當(dāng)運(yùn)動(dòng)結(jié)束，反饋速度閾值低于0.1且反饋位置與規(guī)劃位置差值低于0.1時(shí)執(zhí)行后續(xù)程序
        zmcaux.ZAux_Direct_GetParam(g_handle, "AXIS_STOPREASON", testAxis, ref Stopreason);     //獲取到位后的停止原因，0為正常停止
    }
    //判斷軸0是否正常運(yùn)動(dòng)停止，輸出異常停止錯(cuò)誤碼
    if (Stopreason != 0)       
    {
        //軸運(yùn)動(dòng)異常停止，異常停止報(bào)錯(cuò)碼：Stopreason
        return Convert.ToInt32(Stopreason);
    }
    else return 0;
}

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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)全閉環(huán)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器運(yùn)動(dòng)到位判斷方式詳解，就分享到這里。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。

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