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在柔振裝配行業(yè)中，傳統(tǒng)的鋁制振動(dòng)盤通常僅適用于單一產(chǎn)品，存在成本高、通用性不足等局限。而“柔性三兄弟”工作站則能有效解決上述問(wèn)題。

“柔性三兄弟”是由DELTA機(jī)械手、機(jī)器視覺(jué)及柔性振動(dòng)盤組合而成的DELTA機(jī)械手視覺(jué)柔性工作站。

其工作流程為：先通過(guò)柔性振動(dòng)盤將物料振散，再由機(jī)器視覺(jué)識(shí)別物料的方向與姿態(tài)，隨后由DELTA機(jī)械手進(jìn)行定位抓取。對(duì)于精度要求高的任務(wù)，還可配合下相機(jī)實(shí)現(xiàn)二次糾偏，從而完成隨意擺盤、精準(zhǔn)分揀或裝配等操作。該方案在有效替代人工裝配的同時(shí)，可顯著提升作業(yè)效率。

DELTA機(jī)械手

DELTA機(jī)器人是一種高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人，通常通過(guò)示教編程或視覺(jué)定位方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的抓取、搬運(yùn)、分揀與裝配。該類機(jī)器人目前廣泛應(yīng)用于食品、五金及電子產(chǎn)品等行業(yè)。

告別換線煩惱，快速部署新產(chǎn)線

正運(yùn)動(dòng)針對(duì)市場(chǎng)需求，基于VPLC系列的視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)開(kāi)發(fā)了RTFuse視覺(jué)自定義裝配解決方案，通過(guò)點(diǎn)位示教與RTFuse視覺(jué)組態(tài)的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)一站式、快速開(kāi)發(fā)裝配設(shè)備。操作員通過(guò)簡(jiǎn)單調(diào)整視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制功能模塊參數(shù)，快速搭建新物料的裝配工藝，實(shí)現(xiàn)高速高精的機(jī)械手裝配，有效縮短項(xiàng)目周期。

▌正運(yùn)動(dòng)技術(shù)DELTA機(jī)械手視覺(jué)自定義裝配方案

20DI：啟動(dòng)/復(fù)位/停止按鈕、負(fù)壓檢測(cè)、原點(diǎn)信號(hào)等；

20DO：相機(jī)觸發(fā)、破/吸真空、三色燈蜂鳴器、機(jī)器人報(bào)警等；

EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅(qū)動(dòng)器，控制DELTA并聯(lián)機(jī)械手；

4路單端脈沖輸出：接步進(jìn)/脈沖驅(qū)動(dòng)器、編碼器軸；

EtherNET接口：千兆網(wǎng)口，接支持Gige協(xié)議的面陣相機(jī)，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)定位、糾偏；

機(jī)器視覺(jué)實(shí)現(xiàn)過(guò)程

RTFuse視覺(jué)系統(tǒng)提前建立需要裝配的物料模板，上相機(jī)對(duì)柔振盤進(jìn)行視覺(jué)拍照，識(shí)別柔振盤中零散的物料進(jìn)行定位。由DELTA并聯(lián)機(jī)械手獲取視覺(jué)定位數(shù)據(jù)去柔振盤內(nèi)抓取，由于吸嘴等外部因素會(huì)導(dǎo)致物料被吸嘴吸上來(lái)會(huì)有輕微抖動(dòng)，由下相機(jī)二次糾偏后進(jìn)行產(chǎn)品裝配等。

視覺(jué)定位主要用到形狀匹配功能，通過(guò)預(yù)設(shè)的形狀、尺寸、Mark點(diǎn)等特征，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物料的匹配定位。通過(guò)坐標(biāo)系校準(zhǔn)，將物料的世界坐標(biāo)傳送給DELTA并聯(lián)機(jī)械手。

運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)過(guò)程

供料器將零散物料放入柔性振動(dòng)盤，控制器通過(guò)485通訊觸發(fā)振動(dòng)盤進(jìn)行振動(dòng)散開(kāi)，使物料在盤內(nèi)均勻分布。每次振動(dòng)后，DELTA并聯(lián)機(jī)械手根據(jù)視覺(jué)系統(tǒng)提供的定位數(shù)據(jù)，沿預(yù)設(shè)路徑移動(dòng)，依次拾取物料并進(jìn)行裝配（用戶可快速示教拾取、裝配、拍攝等運(yùn)動(dòng)軌跡）。

正運(yùn)動(dòng)DELTA機(jī)械手自定義視覺(jué)裝配方案核心優(yōu)勢(shì)

技術(shù)門檻低

拖拽式中文組態(tài)視覺(jué)，應(yīng)用工程師經(jīng)過(guò)簡(jiǎn)單培訓(xùn)可輕松上手。

項(xiàng)目開(kāi)發(fā)周期快

成熟的視覺(jué)機(jī)械手視覺(jué)分揀解決方案，減少用戶開(kāi)發(fā)時(shí)間成本。

軟硬件集成性強(qiáng)

集成EtherCAT總線、脈沖混合控制，機(jī)器視覺(jué)、運(yùn)動(dòng)控制、集軟硬于一體易于設(shè)備調(diào)試與排除問(wèn)題。

降低企業(yè)用人成本

一人即可調(diào)試設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制、視覺(jué)、IO邏輯控制等，解決工程人員流失、用人成本高等問(wèn)題。

柔性化生產(chǎn)

系統(tǒng)可保存多個(gè)物料的視覺(jué)和運(yùn)控配置程序，一鍵完成工藝包切換?？伸`活處理不同尺寸和形狀的工件，無(wú)需頻繁更換硬件，降低產(chǎn)線停機(jī)時(shí)間。

正運(yùn)動(dòng)DELTA機(jī)械手自定義視覺(jué)裝配工藝流程

DELTA機(jī)械手自定義視覺(jué)裝配解決方案

▌相機(jī)支持

支持市面上大部分主流相機(jī)，支持4個(gè)相機(jī)并行采集、視覺(jué)飛拍。

▌快速配置

機(jī)械手、軸組、飛達(dá)供料、相機(jī)和矩陣取料、工具參數(shù)。

▌示教功能

提供取料、飛拍及放料路徑等多個(gè)點(diǎn)位的一鍵示教功能。

▌坐標(biāo)校準(zhǔn)

支持相機(jī)標(biāo)定，包括修改XY坐標(biāo)方向和世界坐標(biāo)位置補(bǔ)正。

▌走位標(biāo)定

通過(guò)示教好的運(yùn)動(dòng)點(diǎn)位，一鍵即可完成自動(dòng)標(biāo)定。

▌系統(tǒng)切換

可切換至RTfuse視覺(jué)組態(tài)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)視覺(jué)檢測(cè)流程。

▌可視化界面

界面友好，便于用戶數(shù)據(jù)監(jiān)控，實(shí)時(shí)顯示使能狀態(tài)、回原狀態(tài)、定位數(shù)量和擺放計(jì)數(shù)等。

▌支持機(jī)械手類型

4軸模組、SCARA機(jī)械手、DELTA并聯(lián)機(jī)械手、直角坐標(biāo)機(jī)械手、6關(guān)節(jié)等

01 機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)VPLC7系列

• 可選4-64軸運(yùn)動(dòng)控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT最小通訊周期250us；

• 內(nèi)置強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT750，支持第三方視覺(jué)軟件；

• 板載20路通用輸入（其中VPLC711的10路和VPLC712的8路為高速輸入），20路高速輸出；

• 基于x86架構(gòu)的EtherCAT總線視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制器，支持脫機(jī)運(yùn)行，內(nèi)置豐富的視覺(jué)和運(yùn)動(dòng)控制功能，大幅簡(jiǎn)化配置流程；

• 支持EtherCAT冗余功能，解決單點(diǎn)故障停機(jī)，自動(dòng)診斷并持續(xù)運(yùn)行，增強(qiáng)系統(tǒng)可靠性，簡(jiǎn)化維護(hù)工作；

• 提供一體化開(kāi)放式IPC形態(tài)的實(shí)時(shí)軟控制器/軟PLC集成的視覺(jué)+運(yùn)動(dòng)控制解決方案。                                             

02 強(qiáng)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核 - MotionRT750

• x86架構(gòu)Windows/Linux系統(tǒng)下獨(dú)占CPU內(nèi)核的運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核。

• 支持多達(dá)254軸的高精度運(yùn)動(dòng)控制，控制周期可低至125us，顯著提升設(shè)備性能，助力產(chǎn)能提升至少20%。

• 單條指令的交互時(shí)間為1-3us，相較于傳統(tǒng)的PCI/PCIe、網(wǎng)口等通訊方式，速度提升了10-100倍以上 。

• 搭載環(huán)形冗余架構(gòu)，確保非故障從站持續(xù)保持正常EtherCAT通信，可顯著提升系統(tǒng)可靠性與運(yùn)行穩(wěn)定性。可有效杜絕EtherCAT通訊故障導(dǎo)致的產(chǎn)能損失。

• 當(dāng)Windows因病毒入侵、硬件異常插拔或驅(qū)動(dòng)沖突導(dǎo)致系統(tǒng)崩潰時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核  MotionRT750仍可持續(xù)運(yùn)行,且急停功能仍然保持有效，提供充分響應(yīng)時(shí)間進(jìn)行事故處置，顯著提升工業(yè)控制安全性與可靠性。

正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。