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便攜式手持示教器ZHD301X

ZHD301X手持示教器是正運(yùn)動(dòng)新推出的一款便攜式網(wǎng)絡(luò)顯示觸摸屏示教器，需配套正運(yùn)動(dòng)帶HMI功能的運(yùn)動(dòng)控制器使用。

ZHD301X采用輕量化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、單手可握的人體工程學(xué)設(shè)計(jì)，集顯示+觸控+按鍵操作于一體，適用于小型的工業(yè)機(jī)器人、工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備與教學(xué)實(shí)驗(yàn)等多場(chǎng)景的調(diào)試與維護(hù)。

ZHD301X示教盒功能特性

• 可通過(guò)腳本程序來(lái)實(shí)現(xiàn)各種顯示界面。

• 繪圖功能：中英文字符，直線，圓弧，圖片。

• 帶28個(gè)按鍵，按鍵功能可定制。

• RJ45水晶頭(標(biāo)準(zhǔn)帶2m連接線)，U盤(pán)接口。

• 支持HMI組態(tài)協(xié)議。

• 適用于各種機(jī)械或機(jī)械手控制。

• 支持觸摸屏，可以按鍵和觸摸配合使用。

• 480*272分辨率觸摸屏。

更多關(guān)于ZHD301X詳情點(diǎn)擊→便攜式手持示教器ZHD301X。

示教器ZHD500XB

ZHD500XB是一款網(wǎng)絡(luò)顯示的觸摸屏示教盒，示教盒必須和支持ZHMI功能的控制器配合使用。

ZHD500XB手持示教盒帶有直流24V電源，帶有1024*600分辨率的真彩顯示屏，16個(gè)按鍵，配急停開(kāi)關(guān)，鑰匙選擇開(kāi)關(guān)，外加一個(gè)可以按的手輪。

ZHD500XB示教盒功能特性

• 可編程示教盒，可以通過(guò)腳本程序來(lái)實(shí)現(xiàn)各種顯示界面。

• 繪圖功能：中英文字符，直線，圓弧，圖片。

• 帶急停按鈕、鑰匙選擇開(kāi)關(guān)、手輪。

• 帶16個(gè)按鍵，按鍵功能可定制。

• RJ45水晶頭，U盤(pán)接口。

• 支持HMI組態(tài)協(xié)議。

• 適用于各種機(jī)械或機(jī)械手控制。

• 支持觸摸屏，可以按鍵和觸摸配合使用，可使用觸控筆，便于一些場(chǎng)景下更方便的操作。

• 1024*600分辨率觸摸屏。

• 優(yōu)美的外觀+符合人體工程學(xué)的外形設(shè)計(jì)，有效提升操作員的舒適感。

ZHD301X和ZHD500XB都可通過(guò)配套正運(yùn)動(dòng)帶HMI功能的運(yùn)動(dòng)控制器結(jié)合RTSys開(kāi)發(fā)軟件進(jìn)行RTBasic和RTHmi語(yǔ)法來(lái)創(chuàng)建界面、編寫(xiě)調(diào)試程序，采用直觀的圖形化顯示界面布局，兼容觸摸與實(shí)體按鍵操作。

操作人員可以通過(guò)示教盒的顯示屏查看設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)、報(bào)警及在線跟蹤調(diào)試等，簡(jiǎn)單易用，提升現(xiàn)場(chǎng)操作的靈活性與便捷性。

為什么你的工控界面，更需要RTHmi?

痛點(diǎn)清單：

多軟件切換：組態(tài)、編程、通信工具來(lái)回跑，耗時(shí)易錯(cuò)。

數(shù)據(jù)延遲：協(xié)議“翻譯”拖慢響應(yīng)，界面卡成PPT。

開(kāi)發(fā)割裂：邏輯與界面脫節(jié)，維護(hù)成本高。

正運(yùn)動(dòng)方案：RTHmi組態(tài)編程一體化開(kāi)發(fā)

一體化平臺(tái)：邏輯+界面統(tǒng)一開(kāi)發(fā)。

原生數(shù)據(jù)互通：變量直接調(diào)用，告別映射繁瑣。

開(kāi)發(fā)高效：周期從月級(jí)縮至周級(jí)，時(shí)間聚焦功能與體驗(yàn)優(yōu)化。

系統(tǒng)穩(wěn)定：架構(gòu)簡(jiǎn)化，故障點(diǎn)銳減，可靠性倍增。

體驗(yàn)專(zhuān)業(yè)：界面美觀、指引清晰。

RTHmi能做什么？有什么？

01.豐富的可視化控件庫(kù)

RTHmi提供了50多種組態(tài)元件，可覆蓋大部分工業(yè)場(chǎng)景，滿足不同的市場(chǎng)需求。

02.強(qiáng)大的界面美化能力

RTHmi都提供了靈活的美化工具及屬性，讓工業(yè)界面告別“灰頭土臉”：

?圖片庫(kù)系統(tǒng)：內(nèi)置系統(tǒng)圖片庫(kù)提供多種風(fēng)格的按鈕、圖標(biāo)，也支持導(dǎo)入外部圖片（包括GIF動(dòng)圖）。

?文本庫(kù)與多語(yǔ)言：通過(guò)文本庫(kù)一次性設(shè)置多語(yǔ)言文本，可一鍵切換系統(tǒng)的顯示語(yǔ)言，輕松實(shí)現(xiàn)中英文多語(yǔ)言界面。

?外觀自由定制：每個(gè)控件可獨(dú)立設(shè)置顏色、字體、邊框、圓角、背景顏色/圖片等。

系統(tǒng)界面展示如下：

DELTA/SCARA視覺(jué)柔振上下料系統(tǒng)

視覺(jué)天地蓋貼合系統(tǒng)

五軸義齒雕銑機(jī)系統(tǒng)

03.便捷的數(shù)據(jù)綁定

RTHmi實(shí)現(xiàn)了控件與控制器變量的靈活綁定方式，可適應(yīng)不同開(kāi)發(fā)習(xí)慣：

直接綁定寄存器：在控件屬性中直接選擇寄存器類(lèi)型（X、Y、M、S、D、DT等）和編號(hào)，即可完成綁定。另外也支持綁定自定義變量。

批量修改地址：對(duì)于多個(gè)需要連續(xù)地址的控件，可簡(jiǎn)單設(shè)置后一鍵完成批量綁定且不沖突。

04.靈活的邏輯控制

從簡(jiǎn)單交互到復(fù)雜邏輯，RTHmi提供了多層次的控制手段：

內(nèi)置動(dòng)作：部分控件內(nèi)置了常用交互的動(dòng)作，如：打開(kāi)/關(guān)閉窗口、切換狀態(tài)等。

函數(shù)調(diào)用：支持控件與Basic程序聯(lián)動(dòng)調(diào)用，讓控件實(shí)現(xiàn)更多的功能。

事件與報(bào)警：支持記錄并顯示觸發(fā)事件與報(bào)警信息。

自定義元件與擴(kuò)展控件：對(duì)于特殊需求，支持自定義實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)畫(huà)、功能等。

05.深度適配示教盒、控制器

支持多種示教盒型號(hào)：ZHD300X、ZHD400X、ZHD500X等型號(hào)均支持HMI組態(tài)，分辨率覆蓋480×272、800×480、1024×600。

物理按鍵映射：示教盒上的物理按鍵可通過(guò)“按鍵轉(zhuǎn)換”功能自由映射到虛擬鍵，輕松實(shí)現(xiàn)一鍵操作，程序可移植性強(qiáng)。

程序下載到控制器：HMI程序可直接下載到控制器，示教盒連接控制器后自動(dòng)顯示界面，無(wú)需單獨(dú)給示教盒下載程序，維護(hù)更簡(jiǎn)單。

實(shí)戰(zhàn)：如何快速搭建一個(gè)電機(jī)控制界面

準(zhǔn)備工作：

①硬件（可選）：正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制器、示教盒。

②軟件：RTSys開(kāi)發(fā)環(huán)境（可到正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)下載）。

功能模塊：

01 新建項(xiàng)目

首先，需要在電腦里新建一個(gè)文件夾用來(lái)保存即將要建立的工程。打開(kāi)RTSys編程軟件，當(dāng)前說(shuō)明例程的RTSys軟件版本為V1.3.02，更新軟件版本請(qǐng)前往正運(yùn)動(dòng)官方網(wǎng)站下載。

網(wǎng)址：www.zmotion.com.cn。

新建項(xiàng)目：菜單欄“文件”→“新建工程”。

點(diǎn)擊“新建工程”后彈出“另存為”界面，選擇開(kāi)頭已建好的文件夾并打開(kāi)，輸入項(xiàng)目名后保存項(xiàng)目，后綴為“.zpj”。

02 新建程序文件

新建文件：菜單欄“文件”→“新建”或 菜單欄“常用”→“新建”。

點(diǎn)擊“新建文件”后，出現(xiàn)下圖所示的彈窗，分別新建一個(gè)Basic文件和一個(gè)Hmi文件，Hmi控件可通過(guò)調(diào)用Basic函數(shù)實(shí)現(xiàn)功能。

分別給Hmi和Basic文件設(shè)置自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)號(hào)：如下左圖，右鍵單擊Hmi文件，選擇“設(shè)置任務(wù)號(hào)”，彈出如下右圖窗口，輸入新任務(wù)號(hào)“0”，點(diǎn)擊確定即可設(shè)置成功。Basic程序的任務(wù)號(hào)同樣操作即可，任務(wù)號(hào)設(shè)置不與其他編號(hào)沖突即可。

注：

* Hmi文件必須有任務(wù)調(diào)用，否則無(wú)法運(yùn)行程序！

* 設(shè)置了任務(wù)號(hào)的文件會(huì)自動(dòng)同時(shí)運(yùn)行，任務(wù)號(hào)數(shù)值不分優(yōu)先級(jí)。

03 組態(tài)界面編輯 - Hmi設(shè)置

1.在編輯組態(tài)程序之前，首先要打開(kāi)“Hmi設(shè)置”窗口。

雙擊工程視圖中的“Hmi文件”切換到Hmi編程窗口，菜單欄“HMI”-“Hmi設(shè)置”打開(kāi)如下窗口，必備設(shè)置參數(shù)如下：

其中，初始化函數(shù)和周期函數(shù)需要先在Basic文件中定義全局SUB子函數(shù)，函數(shù)內(nèi)容需根據(jù)項(xiàng)目實(shí)際需求進(jìn)行編寫(xiě)。

本例單軸電機(jī)運(yùn)動(dòng)的初始化函數(shù)和周期函數(shù)的Basic代碼如下，將以下代碼直接復(fù)制到前面新建的basic文件中。

'******************初始化函數(shù)******************
global sub main_int()				
    global dim str(20)				'當(dāng)前軸
    str="未選擇"
    global dim state(20)			'當(dāng)前狀態(tài)
    state="停止"
    global dim myaxis					'軸選擇
    myaxis=-1'-1代表還未選擇軸 0代表選擇X軸 1代表選擇X軸
    global dim datummode,fwdin,datumin,revin       '定義回零模式,正限位，原點(diǎn)開(kāi)關(guān)，負(fù)限位
    global dim axistype(26)   '定義一個(gè)軸類(lèi)型數(shù)組
    global dim MessageAlm(100)	'定義信息報(bào)警顯示數(shù)組
    MessageAlm=""
    axistype(0,0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,20,21,22,24,25,26,48,49,50,51,52,65,66,67,70)
    intaxis()						'初始化軸參數(shù)
    modbus_bit(30) = 1             '導(dǎo)航欄“加工”按鈕顯示狀態(tài)初始化置1
    modbus_bit(31) = 0             '導(dǎo)航欄“參數(shù)設(shè)置”按鈕顯示狀態(tài)初始化置1
    table(10)=0						'當(dāng)前位置
    table(11)=0'當(dāng)前速度
    table(15)=0						'寸動(dòng)距離
    table(16)=0'回零模式
    table(17)=-1					'正限位
    table(18)=-1'負(fù)限位
    table(19)=-1					'原點(diǎn)開(kāi)關(guān)
    table(40)=0'正限位反轉(zhuǎn)輸入
    table(41)=0						'負(fù)限位反轉(zhuǎn)輸入
    table(42)=0'原點(diǎn)開(kāi)關(guān)反轉(zhuǎn)輸入
    rapidstop(2)                   '停止所有軸
    trigger                        '觸發(fā)示波器
end sub
周期函數(shù)如下：
'******************周期函數(shù)******************
global sub main_scan()			
    slcaxis()					'選擇軸
    if idle=-1 then			'只有在停止?fàn)顟B(tài)，軸參數(shù)才生效
        setaxis()              '重新設(shè)置軸參數(shù)
        openwindow11()         '若是持續(xù)運(yùn)動(dòng)模式，則彈出窗口11選擇持續(xù)運(yùn)動(dòng)方向
        closewindow11()        '若是寸動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式，則關(guān)閉窗口11
    endif
    if table(16)>=200 or table(16)%10=7 then
        table(16)=0             '防止錯(cuò)誤輸入，沒(méi)有超過(guò)200的回零模式以及個(gè)位數(shù)為7的回零模式
    endif
    datummode=table(16)         '通過(guò)table(16)選擇回零模式
    table(10)=dpos              'table(10)顯示dpos的值
    table(11)=mspeed            'table(11)顯示實(shí)際反饋速度
    fwd_in=table(17)           '通過(guò)table(17)選擇正限位
    rev_in=table(18)           '通過(guò)table(18)選擇負(fù)限位
    datum_in=table(19)         '通過(guò)table(19)選擇原點(diǎn)開(kāi)關(guān)
    if table(17)<> -1 then
    invert_in(table(17),table(40))   '反轉(zhuǎn)信號(hào)
    endif
    IF table(18)<> -1 THEN
    invert_in(table(18),table(41))   '反轉(zhuǎn)信號(hào)
    endif
    IF table(19)<> -1 THEN
    invert_in(table(19),table(42))   '反轉(zhuǎn)信號(hào)
    endif
    if idle=-1 then            '若軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為-1，軸狀態(tài)則顯示停止
        state="停止"
    endif
end sub

2.初始化函數(shù)和周期函數(shù)編寫(xiě)完成后，在“Hmi設(shè)置”屬性窗口中即可直接調(diào)用該函數(shù)，如下圖所示：

04 組態(tài)界面編輯 - 新建窗口與元件

1.建立Hmi文件后，自動(dòng)新建三個(gè)軟鍵盤(pán)窗口和一個(gè)起始基本窗口10:Start。

2.新建窗口：在菜單欄“HMI”→“新建窗口”添加窗口。本例新建了3個(gè)窗口，具體作用如下：

3.添加組態(tài)元件：在菜單欄“視圖”→“工具箱”里進(jìn)行選擇。

05 組態(tài)界面編輯 - 添加并布局元件

添加元件：在“工具箱”中選擇元件后，直接拖拽到Hmi窗口中放置即可。單擊元件即可打開(kāi)“屬性”窗口進(jìn)行設(shè)置相關(guān)參數(shù)，如下圖。元件的樣式、大小等屬性均可通過(guò)該元件的“屬性”窗口設(shè)置。

本例所用元件及布局如下圖所示（可根據(jù)自己喜好調(diào)整布局）：

窗口10和窗口13：

窗口12和窗口13：

各功能模塊使用元件清單如下：

本例中靜態(tài)文字顯示均采用“靜態(tài)文本”元件，每個(gè)靜態(tài)文本對(duì)應(yīng)所使用的元件如下表：

06 組態(tài)元件屬性設(shè)置

1.對(duì)于“字符顯示”與“值顯示”元件需要綁定對(duì)應(yīng)寄存器，其地址對(duì)應(yīng)關(guān)系如下表：

2.將各元件與寄存器綁定關(guān)系后，即可通過(guò)basic編程對(duì)寄存器進(jìn)行賦值與動(dòng)作功能編寫(xiě)。Hmi調(diào)用Basic程序均以全局SUB子函數(shù)的方式調(diào)用，完整Basic程序可于文末下載源碼。

3.編寫(xiě)完成Basic程序后，對(duì)于“位狀態(tài)切換開(kāi)關(guān)”、“功能鍵”元件需要設(shè)置其“動(dòng)作”屬性，其對(duì)應(yīng)關(guān)系如下表：

07 編寫(xiě)動(dòng)作程序

1.打開(kāi)創(chuàng)建的basic文件，創(chuàng)建全局SUB子函數(shù)，根據(jù)需求編寫(xiě)各控件的動(dòng)作程序，并于HMI控件的“屬性”中調(diào)用函數(shù)即可。（以手動(dòng)運(yùn)動(dòng)按鈕舉例，其動(dòng)作程序如下：）

2.在HMI界面中，點(diǎn)擊已添加的“手動(dòng)運(yùn)動(dòng)”控件，在其屬性窗口中的“動(dòng)作”調(diào)用上圖的子函數(shù)即可。

更多動(dòng)作程序可到文末下載程序源碼。

08 組態(tài)元件外觀美化

RTHmi提供了多種美化方式，具體如下：

方式一：使用元件“屬性”中的“格式文本”點(diǎn)擊“”即可進(jìn)入設(shè)置字體和元件背景顏色、漸變樣式、跑馬燈等狀態(tài)。

方式二：直接使用元件“屬性”中的“外觀”進(jìn)行設(shè)置。

方式三：使用元件屬性中“圖片來(lái)源”-“背景圖片庫(kù)”，可使用系統(tǒng)默認(rèn)的圖片樣式，或自定義導(dǎo)入圖片調(diào)用；（具體操作方法可參考《RTHmi編程手冊(cè)》）

若想要HMI界面更有設(shè)計(jì)性，更推薦使用方式三。本例采用方式三對(duì)控件進(jìn)行美化，具體變化如下圖。

09 連接控制器/仿真器

編輯好Basic程序和Hmi程序，點(diǎn)擊“常用”/“控制器”-“連接”控制器或仿真器。連接方法具體可參考《自主自研運(yùn)動(dòng)控制集成開(kāi)發(fā)平臺(tái)RTSys（一）：快速入門(mén)》。

10 下載程序到控制器

RTSys軟件中菜單欄點(diǎn)擊“常用”→“下載RAM/ROM”，即可下載程序。

下載RAM：掉電后程序不保存。

下載ROM：掉電后程序保存。

11 HMI界面顯示

? 使用軟件工具仿真模擬顯示：

若連接到仿真器，下載后點(diǎn)擊“顯示”即可顯示已創(chuàng)建好的HMI界面；

若連接到控制器，下載后點(diǎn)擊RTSys菜單欄“工具”-“插件”-“Xplc screen”即可；

? 使用示教盒連接控制器顯示：

參考下圖接線：

完成接線后，操作步驟如下：

①控制器與PC使用網(wǎng)口/串口連接，使用RTSys軟件將程序下載到ROM中掉電保存，程序下載成功后可以斷開(kāi)控制器與PC的連接。

②用網(wǎng)線將示教盒和控制器連接，當(dāng)使用網(wǎng)口通訊時(shí)，需確認(rèn)示教盒與控制器IP在同一網(wǎng)段上。若兩者不在同一網(wǎng)段，可通過(guò)修改控制器IP實(shí)現(xiàn)?？刂破髂J(rèn)IP為192.168.0.11，示教盒默認(rèn)IP為192.168.0.10。

③上電后即可在示教盒的屏上四個(gè)角，按畫(huà)Z字順序點(diǎn)擊，連續(xù)兩次，喚醒屏幕，彈出設(shè)置窗口。

④在彈出的窗口上自動(dòng)獲取到當(dāng)前所連接的控制器IP地址，點(diǎn)擊IP顯示顯示欄可以切換IP地址，確認(rèn)IP無(wú)誤后，點(diǎn)擊Connect即可連接使用。

具體使用操作及視頻可參考往期推文《EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器配套用手持示教器快速入門(mén)》。

讓我們一起來(lái)看看最終效果吧！

展示圖效果如下，演示視頻和源碼在文末獲??！

教學(xué)視頻請(qǐng)點(diǎn)擊→所見(jiàn)即所得，快速實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制與界面組態(tài)開(kāi)發(fā)！

完整代碼獲取地址

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本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)所見(jiàn)即所得，快速實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制與界面組態(tài)開(kāi)發(fā)！就分享到這里。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專(zhuān)注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。