剛開始接觸伺服電機(jī)時，不怎么會選型，不知道那個“轉(zhuǎn)動慣量”參數(shù)是什么意思，問了別人，也沒有問得明白。無奈先買了一臺中慣量的再說。

電機(jī)買回來了，安裝到設(shè)備上，開始系統(tǒng)調(diào)試。由于整個機(jī)械結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動慣量比較大，超過了伺服手冊上說明的電機(jī)的15倍，我們又增加了3倍的減速機(jī)。這樣，整個系統(tǒng)換算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量就變?yōu)榱嗽瓉淼木欧种?。因為轉(zhuǎn)動慣量比是變速比的平方，速度減小，力矩成比例增加，轉(zhuǎn)動慣量成平方比例減小。

在設(shè)備的調(diào)試過程中，起初都沒有問題，所以我對轉(zhuǎn)動慣量的理解也不深。直到有一天，工藝要求改小設(shè)備的變速與減速時間。我在程序上改小了減速時間后，一試機(jī)，就在伺服電機(jī)停止的一瞬間，看到電機(jī)突然有個反轉(zhuǎn)的動作，然后又回到正常的停止位置。當(dāng)時我們看到后嚇了一跳，后來才明白過來，系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量決定著電機(jī)的加減速時間。

簡單說，就是如果整個轉(zhuǎn)動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量很大，就只能加大電機(jī)的加減速時間，否則可能造成定們不準(zhǔn)或系統(tǒng)報警，或損壞電機(jī)與機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)。如果整個系統(tǒng)要求動作的快速響應(yīng)，那么就要減小系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動慣量，這就是為什么一些很小，很輕的機(jī)械可以快速的移動、變速與停止了。

轉(zhuǎn)動慣量是一個無法計算的值，有一個很大浮動性。我一般都只是憑經(jīng)驗來調(diào)整。比如我這個圖像上的機(jī)器就是一個轉(zhuǎn)盤，做一個四工位轉(zhuǎn)臺。設(shè)計轉(zhuǎn)速30轉(zhuǎn)左右。4極普通電機(jī)，減速40：1。定位采用感應(yīng)開關(guān)控制離合方式定位。但是最終還是不行，也就是出現(xiàn)上述的這種動作。停止時會向回彈。于是加變頻器調(diào)速。只到調(diào)到15HZ，這時停止時就基本上平穩(wěn)。但是不久又出現(xiàn)這種問題，同樣的轉(zhuǎn)速為什么又不行了呢？按我的分析是：開始是新機(jī)，各部位沒有磨合，所以能滿足要求，但磨合期過后就不行，慣性增加，所以就停不下來了。
  解決方式：在不增加任何硬件的情況下。只有修改程序。變頻器采用多段速控制方式，在觸摸屏上設(shè)一個時間調(diào)整開關(guān)。讓轉(zhuǎn)盤快速轉(zhuǎn)動一定的時間，然后以低速轉(zhuǎn)動到位，這種方式就算是今后的慣性再變大也沒有問題，因為可以在屏面上調(diào)時間來控制這個快速區(qū)。低速可以調(diào)變頻器。
 當(dāng)程序修改后根據(jù)實(shí)時情況調(diào)整好速度，完全可以達(dá)到使用要求。快速由以前的15HZ升到30HZ，慢速改為4HZ。這樣轉(zhuǎn)動一個工位的時間由以前的6秒提高到2秒，時間上來說提高了3倍?？蛻舴浅M意。
  這也就是為什么搞設(shè)計的人員最好是機(jī)電一體化最直接證明，這臺機(jī)器的機(jī)械和電路完全由我一個人完成，這樣出現(xiàn)什么問題的時候自己里都很清楚該怎么去解決。

在本議題中，誰能說出自己的好的經(jīng)驗，都可以加分，因為轉(zhuǎn)盤在非標(biāo)自動化機(jī)械里面越來越重要，并且是一個難啃的骨頭。請大家多多參與。

^_^這樣的設(shè)備俺做的比價少，上次做了一個切割橡膠帶的活，要求不高，采用的變頻器定長；也是慣性這里不好處理；


俺個人認(rèn)為，

1、在長度快到的時候提前減速；減到比較低的速度；做折線頻率運(yùn)行；

2、多次實(shí)驗找到一個比較合適的時間和位置進(jìn)行切割；慣性帶來的問題就是位移和時間的變化，主要還是多調(diào)整找出一合適位置；

所謂提前減速，就是加長了減速的時間，也就是速率變化的概念。
就怕定位的距離短，要求速度還高，這就不好辦了

在做轉(zhuǎn)臺機(jī)構(gòu)時，最好計算轉(zhuǎn)動慣量，賣分割器的一般會要求你這樣做，也會提供計算的方法

分析得很好啊！
學(xué)習(xí)了

既然轉(zhuǎn)動慣量的大小決定電機(jī)加減速時間的長短，兩者呈正比。那么比例關(guān)系有沒有呢？或者有什么經(jīng)驗性的關(guān)系？其與結(jié)構(gòu)的形狀、負(fù)載慣量是否有聯(lián)系。

偏心越大，慣性越大；重量越大，慣性越大；直徑越大，慣性越大。
在設(shè)計的時候，盡量克服上述問題。
下圖中，那些孔就是為了減輕重量而設(shè)計的工藝孔。

學(xué)習(xí)了