 1932年出生在瑞典后來(lái)移民美國(guó)的奈奎斯特（H? Nyquist）發(fā)表了論文，采用圖形的方法來(lái)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在其基礎(chǔ)上伯德（H? W? Bode）等人建立了一套在頻域范圍設(shè)計(jì)反饋放大器的方法。這套方法，后來(lái)也用于自動(dòng)控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)。
與此同時(shí)，反饋控制原理開(kāi)始應(yīng)用于工業(yè)過(guò)程中。1936年英國(guó)的考倫德（A? Callender）和斯蒂文森（A? Stevenson）等人給出了 PID控制器的方法。PID控制是在自動(dòng)控制技術(shù)中占有非常重要地位的控制方法。
P（Proportional，比例）；I（Integrative，積分）；D（Derivative，微分）。PID控制的含義是，將經(jīng)過(guò)反饋后得到的誤差信號(hào)分別進(jìn)行比例、積分和微分運(yùn)算后再疊加得到控制器輸出信號(hào)。這種控制方式適合相當(dāng)多的被控對(duì)象，目前仍然廣泛地運(yùn)用于多數(shù)自動(dòng)控制系統(tǒng)。
在實(shí)際PID調(diào)試中，只能先大致設(shè)定一個(gè)經(jīng)驗(yàn)值，然后根據(jù)調(diào)節(jié)效果修改。 經(jīng)驗(yàn)值：
對(duì)于溫度系統(tǒng)：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3
對(duì)于流量系統(tǒng)：P（%）40--100，I（分）0.1--1
對(duì)于壓力系統(tǒng)：P（%）30--70，I（分）0.4--3
對(duì)于液位系統(tǒng)：P（%）20--80，I（分）1--5
經(jīng)驗(yàn)口訣：
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查
先是比例后積分，最后再把微分加
曲線振蕩很頻繁，比例度盤(pán)要放大
曲線漂浮繞大灣，比例度盤(pán)往小扳
曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來(lái)
動(dòng)差大來(lái)波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)
理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1
一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低
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