【摘要】:本文主要介紹英威騰DA200高性能交流伺服系統(tǒng)憑借其高精度、高響應(yīng)、高性價比的產(chǎn)品特點和優(yōu)異性能,應(yīng)用在龍門同步的錫膏印刷機上，贏得了客戶的認可。

【關(guān)鍵字】:英威騰DA200伺服 龍門同步 定位精確 高速響應(yīng)

1.設(shè)備簡介

全自動錫膏印刷機一般由裝版、加錫膏、壓印、輸電路板等機構(gòu)組成。它的工作原理是：先將要印刷的電路板固定在印刷定位臺上，然后由印刷機的左右刮刀把錫膏或紅膠通過鋼網(wǎng)漏印于對應(yīng)焊盤，對漏印均勻的PCB,通過傳輸臺輸入至貼片機進行自動貼片，本設(shè)備雙Y軸為絲桿連接的龍門結(jié)構(gòu)，在高速定位的過程中要保持兩邊速度一致，這就需要伺服帶有龍門同步的功能；

圖表1

2．龍門同步簡介

龍門同步的使用，重點在控制兩個移動平臺等速移動，若兩軸間的移動有太大的差異量，則會造成機構(gòu)的損壞，因此兩軸之間的同步移動控制為龍門同步使用的第一要務(wù)。

圖表2

INVT的DA200系列所提供的龍門同步控制功能，讓使用者順利的達成需求，驅(qū)動器將自行同步控制，當位置偏差超過設(shè)定的允許值時，則會發(fā)出警告，停止系統(tǒng)運行。P4.33[位置超差脈沖范圍]可以設(shè)置報警的位置超差閾值。龍門同步控制一個重點主要在于首先要保證左右龍門架的平行性，第一步就需要通過回原點功能把龍門架擺直，回原點的過程上位機只給出一個回原點信號給左右兩臺伺服，在碰到左右兩個原點開關(guān)后，后面的動作均有伺服來完成回原點動作；首先上位機給分別同時給出主機和從機回原點信號，主機（從機）先碰到原點感應(yīng)器后停止，等待從機碰到原點感應(yīng)器，兩個信號同時有效后同時往后運行1圈（P6.38=10000）讓后再往前同時運行直到碰到感應(yīng)開關(guān)停下來，期間在回原點過程中主機一直給從機龍門解除信號，對位完成后給出龍門同步信號；龍門架對位完成后由上位機最終給出機械回原點信號；DA200內(nèi)置6種應(yīng)用在不同工控下的回原點模式供客戶選擇。

圖表3

 3.龍門控制原理:

如下圖所示，龍門同步控制器會實時讀取主機與從機的位置信號，從而得出主機與從機的位置與速度差值，然后輸出速度與轉(zhuǎn)矩補償指令，以達到主機與從機同步運行的效果。

根據(jù)實際系統(tǒng)設(shè)置主機的P6.31到P6.35.

圖表4

4：電氣接線；

主機：脈沖信號.從機分頻輸出.伺服報警.原點啟動（DI1）.原點感應(yīng)器（DI2）.回原點完成（D01）.龍門同步解除（DO2）

從機：脈沖信號.主機分頻輸出.伺服報警.原點感應(yīng)器（DI2）龍門同步解除（DI3）

主機接線
角位	定義
23	PULSE+
24	PULSE-
32	SIGN+
33	SIGN-
2	V24+
12	V24-
15	故障報警
44	0A+		3	EXA+	從機CN5端
43	OA-		4	EXA-
41	OB+		10	EXB+
42	OB-		9	EXB-
16	主機回零啟動
37	主機原點開關(guān)
9	龍門解除	輸出給從機
14	回原點完成
10	從機原點開關(guān)
從機接線
角位	定義
23	PULSE+
24	PULSE-
32	SIGN+
33	SIGN-
2	V24+
12	V24-
15	故障報警		3	EXA+	主機CN5端
44	0A+		4	EXA-
43	OA-		10	EXB+
41	OB+		9	EXB-
42	OB-
16	從機回零啟動
10	龍門解除	接收 主機輸入

5.伺服調(diào)試步驟：

• P6.30打開龍門同步開關(guān)；

• 根據(jù)IO口的接線確定主機和從機（P6.37）

• P4.62光柵尺方向與電機方向一致；

• 在線學習機械慣量（可通過R0.51觀察機械實時負載慣量比）

• 根據(jù)實際情況調(diào)試增益；

• 根據(jù)情況設(shè)置P4.64參數(shù)（可通過R0.53查看龍門同步位置偏差值）

• 根據(jù)實際情況看是否需要取反龍門同步對位方向（P6.41）和龍門同步對位后退距離（P6.37）

具體參數(shù)設(shè)置如下：

主機			從機
P0.22=10000	每轉(zhuǎn)脈沖		P0.22=10000	每轉(zhuǎn)脈沖
P0.24=1	反向取反		P0.24=1	反向取反
P1.01=600	慣量比		P1.01=600	慣量比
P3.00=0X108	回零啟動		P3.00=0X108	回零啟動
P3.01=0X02E	主機原點開關(guān)
P3.02=0X02F	從機原點開關(guān)		P3.02=0X02D	龍門解除
P3.05=103	使能		P3.05=103	使能
P3.10=0X00F	回原點完成
P3.11=103	報警極性取反		P3.11=103	報警極性取反
P3.14=0X01E	龍門解除
P4.64=1000	混合偏差過大設(shè)定		P4.64=1000	混合偏差過大設(shè)定
P6.30=1	龍門同步功能開關(guān)		P6.30=1	龍門同步功能開關(guān)
P6.33=48	同步位置控制增益		P6.33=48	同步位置控制增益
P6.37=1	龍門同步主從機選擇		P6.37=0	龍門同步主從機選擇
P6.38=1500	龍門同步對位后退距離		P6.38=1500	龍門同步對位后退距離
P6.41=1	龍門同步對位方向		P6.41=1	龍門同步對位方向
請改完參數(shù)后斷電生效

6:龍門同步方案總結(jié)：

• DA200內(nèi)置龍門同步功能，簡化上位控制器，降低控制成本；

• 同步精度高，重復(fù)定位精度1mm；

• 運行安全可靠，當主從伺服任意一臺出現(xiàn)報警狀態(tài)，龍門架馬上停止；

• 同步調(diào)試便捷。