一、引言： 
        隨著工業(yè)控制技術(shù)的發(fā)展，及人工成本的不斷增加，由全自動(dòng)化生產(chǎn)線所帶來(lái)的生產(chǎn)成本的降低及生產(chǎn)效率品質(zhì)的提高，極大的增強(qiáng)了企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力，自動(dòng)化技術(shù)在越來(lái)越多的工廠得到廣泛的應(yīng)用，本文以英威騰SV-DB100系列通用伺服在自動(dòng)電池?zé)釅簷C(jī)上的應(yīng)用做一個(gè)闡述。
二、設(shè)備簡(jiǎn)介

三、設(shè)備組成介紹 
1.上料夾具(12個(gè)電池手動(dòng)放置）
2.熱壓裝置（13個(gè)熱壓塊，壓力檢測(cè)裝置，壓力顯示器，壓力調(diào)節(jié)裝置）
3.冷壓裝置（同上）
4.電池上下料夾具（用于冷熱壓裝置間的自動(dòng)取放每次取放12個(gè)電池）
5.下料過(guò)渡夾具
6.下料取放機(jī)械手
7.電池?cái)[放位置翻轉(zhuǎn)裝置
8.出料輸送帶
9.真空取放機(jī)械手（從輸送帶到電池收集裝置）
10.電池自動(dòng)收集裝置
11.觸摸屏、PLC、按鈕等電氣原件

四、工作效率 
1.生產(chǎn)效率：5~6PPM（每次放置12個(gè)工件）
2.熱壓溫度：室溫·100度.控制精度<3度
3.熱壓壓力：200kgf--1000kgf
4.冷壓壓力：10kgf--50kgf
5.冷壓保證每個(gè)電池單獨(dú)受壓，消除電池厚度不均勻的影響。

五、電氣控制方式介紹 
     整個(gè)系統(tǒng)的控制器采用的是PLC作為主體控制器，控制伺服移栽機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)，壓力執(zhí)行原件動(dòng)作，接受溫度及壓力傳感器信號(hào)。溫度控制單元獨(dú)立控制，壓力控制單元獨(dú)立控制。

六：伺服的調(diào)試要點(diǎn)
     在自動(dòng)熱壓機(jī)上伺服作為主要的工藝流程執(zhí)行機(jī)構(gòu)，根據(jù)其機(jī)械結(jié)構(gòu)需做合適的型號(hào)選擇以滿足其工藝要求！
Z軸（平移取放機(jī)械手垂直部分）型號(hào)：SV-DB100-0R4-2帶永磁式電磁制動(dòng)器
X軸（平移軸）型號(hào)：SV-DB100-0R7-2
Y軸（橫行取放機(jī)械手）SV-DB100-0R4-2
     取放機(jī)械手機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)均為絲桿結(jié)構(gòu)，其中X軸的絲桿的行程較長(zhǎng)可能因?yàn)橹亓Φ脑蛟斐奢p微彎曲，Z軸由于是提升需垂直安裝需選配剎車電機(jī)。
     由于其設(shè)備的工業(yè)環(huán)境，電機(jī)需滿足以下幾個(gè)要求，在高熱環(huán)境長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)工作下電機(jī)本體溫升不能超過(guò)30度，電機(jī)防護(hù)等級(jí)達(dá)到IP65（有腐蝕性粉塵）。

參數(shù)設(shè)置：
X軸：
Pa01=0 （設(shè)定伺服工作模式為位置模式）
Pa04=5 （設(shè)定電子齒輪分子為5）
Pa05=1 （設(shè)定電子齒輪分母為1） （電機(jī)每轉(zhuǎn)為2000個(gè)脈沖）
Pb04=3000 （第一位置環(huán)增益）
Pb05=4000 （第一速度環(huán)增益）
Pb24=1  （共振監(jiān)視有效）
Pb25=855  (當(dāng)前共振頻率)
Pb20=830 （設(shè)定當(dāng)前陷波頻率）
Y軸：
Pa01=0
Pa04=4
Pa05=1
Pb04=3000
Pb05=3600
Z軸：
Pa01=0
Pa04=4
Pa05=1
Pb04=2800
Pb05=4000
Pb20=1100
Pb21=15
Pb24=1
Pb25=1150
        先進(jìn)行調(diào)試：Z、Y、X軸伺服電機(jī)定長(zhǎng)測(cè)試，設(shè)定電機(jī)運(yùn)動(dòng)比例，然后進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)測(cè)試，如果定位和速度精度達(dá)到要求，則調(diào)試完畢；如果未達(dá)到要求，則增大速度環(huán)路增益和位置環(huán)路增益，此時(shí)如果出現(xiàn)電機(jī)停止時(shí)過(guò)沖或抖動(dòng)，或者電機(jī)有響聲，那么說(shuō)明環(huán)路控制參數(shù)調(diào)的有些過(guò)強(qiáng)，再適當(dāng)?shù)臏p小比例或加大積分時(shí)間常數(shù)，直到位置和速度精度都達(dá)到要求，則說(shuō)明位置環(huán)和速度環(huán)的比例和積分時(shí)間常數(shù)值為合適值。
七、保護(hù)功能 
        英威騰SV-DB100系列伺服擁有以下保護(hù)功能保障伺服工作在非正常情況下及時(shí)的反饋信號(hào)給上位控制系統(tǒng)，及時(shí)停機(jī)保護(hù)避免造成生產(chǎn)損失。 
        主要有以下幾種功能
        過(guò)流保護(hù)、過(guò)壓保護(hù)、過(guò)載保護(hù)、過(guò)熱保護(hù)、編碼器故障保護(hù)、欠壓保護(hù)、超速保護(hù)、位置超差保護(hù)等

八、注意事項(xiàng)
        為了保證伺服驅(qū)動(dòng)器能夠可靠、穩(wěn)定、正確的運(yùn)行，現(xiàn)結(jié)合我司伺服的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，總結(jié)了幾條伺服應(yīng)用的注意事項(xiàng)：
1.正確的接線：我司伺服標(biāo)配編碼器線和電機(jī)線，不過(guò)接線時(shí)一定要正確連接伺服驅(qū)動(dòng)器與控制器之間的信號(hào)線，否則伺服不會(huì)正常運(yùn)行
2.正確的設(shè)置伺服控制模式：由于每種機(jī)器應(yīng)用都有所不同，所以正確的設(shè)置伺服控制模式是保證伺服正確運(yùn)行的前提。
3.正確的設(shè)置電子齒輪比：請(qǐng)按照控制程序所設(shè)定的電子齒輪比設(shè)置伺服，另外我司伺服不要在伺服使能的情況下設(shè)置電子齒輪比。
確保電機(jī)良好的接地，驅(qū)動(dòng)器與設(shè)備機(jī)殼連接。一方面避免干擾，另一方面避免漏電。
4.信號(hào)線盡量選擇屏蔽雙絞線，屏蔽層一般接到端子外殼
5.注意變頻器干擾問(wèn)題，避免編碼器信號(hào)和控制信號(hào)受到干擾，編碼器線、信號(hào)線不要與電機(jī)線、電源線綁扎在一起或者通過(guò)一個(gè)線槽， 盡量保持一定的距離
九、總結(jié) 
        通過(guò)上述過(guò)程，我們英威騰的伺服產(chǎn)品成功應(yīng)用在了電池?zé)釅荷a(chǎn)線上，有了功能完善性能可靠伺服產(chǎn)品的有力支持，客戶生產(chǎn)設(shè)備的效率極大的提高。以伺服產(chǎn)品作為傳動(dòng)的移栽機(jī)械手應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。