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引言
玻璃鋼管具有耐腐蝕、內(nèi)壁光滑、流體阻力小、對輸送介質(zhì)無二次污染保溫性能好和工程造價低等諸多優(yōu)點，使其成為傳統(tǒng)鋼管的最佳替代品，在輸油輸水 、 化工和熱電工程中得到廣泛應(yīng)用。據(jù)報導(dǎo)，2 0 0 1 年西歐玻璃鋼管的市場需求量達到6 . 7萬噸，且年增長率在1 0 ％以上，世界上各大知名玻璃鋼管生產(chǎn)企業(yè)紛紛加強研發(fā)力量，極大促進了玻璃鋼管工業(yè)的發(fā)展。目前，世界各國生產(chǎn)玻璃鋼管的主要方法是纖維纏繞成型法。纏繞機是纖維纏繞成型的關(guān)鍵設(shè)備，工作時，浸漬膠粘劑的纖維紗片通過纏繞機小車上的絲嘴按設(shè)計的線型有規(guī)律地鋪敷在芯模表面上形成纏繞層，多層纏繞后形成端部帶有陰螺紋的纏繞構(gòu)件 。
本文研制的纏繞機為臥式，芯模水平放置。纏繞時，芯模繞其主軸勻速轉(zhuǎn)動，小車電機拖動小車沿芯模軸向往復(fù)運動，帶動繞絲嘴按一定纏繞角度完成纖維在芯模上的纏繞鋪放，達到制品的技術(shù)要求。
模塊化開放式數(shù)控系統(tǒng)已成為當(dāng)今數(shù)控技術(shù)的發(fā)展方向，本文的纏繞控制系統(tǒng)采用嵌入式多任務(wù)運動控制器實現(xiàn)主軸和小車的同步運動控制和纏繞邏輯控制。討論了基于P C機和COMI-LX運動控制器的開放式纏繞機數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)玻璃鋼管纏繞機控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)纏繞機由帶動玻璃鋼管芯模旋轉(zhuǎn)的主軸、對芯模排布玻璃纖維的小車和樹脂以及固化劑供給系統(tǒng)等設(shè)備組成。臥式纏繞機纏繞工作時，芯模繞其主軸勻速轉(zhuǎn)動，小車電機拖動小車在工作臺上沿縱向往復(fù)運動，帶動繞絲嘴按一定纏繞角度完成纖維層在芯模上的纏繞鋪放工作。小車電機在往復(fù)運行時要根據(jù)工藝要求不斷進行加減速，而且小車和主軸負(fù)載隨著纏繞膠量的變化而變化，易造成導(dǎo)絲頭和芯模的相對位置的變化，從而造成線型異變和紗片搭接不良。纏繞機系統(tǒng)為一個慣量變化很大的非線性時變位置同步隨動控制系統(tǒng)，因此，采用基于電子齒輪的位置跟蹤控制方式以確保紗片搭接良好。電子齒輪模式實際上是一個多軸聯(lián)動模式 ，其運動效果與兩個機械齒輪的嚙合運動類似。當(dāng)前軸工作在電子齒輪模式下時，需設(shè)定電子齒輪傳動比，當(dāng)前軸將按照這個速度比值，跟隨主動軸運動。主動軸的運動模式可以是任何一種運動模式。當(dāng)前軸運動位移增量等于與之相聯(lián)系的主動軸的位移增量乘以電子齒輪傳動比。
如圖 I 所示。上位機采用臺灣研華 1 P C 6 1 0 機箱和 P c A一6 1 7 9主板， 它與韓國COMIZOA公司的M COMI-LX 運動控制器通過 R S一 2 3 2 串口實現(xiàn)通訊， 形成一個功能強大的開放式運動控制系統(tǒng)。工業(yè) P C機負(fù)責(zé)人機界面管理、運動狀態(tài)顯示、遠(yuǎn)程監(jiān)控和工藝文件存儲等功能，運動控制器負(fù)責(zé)實時運動控制和邏輯控制，該結(jié)構(gòu)支持軟件升級和功能擴展，具有上、下兩級的開放性。
纏繞機主軸電機是 7 . 5 k W 的三相交流伺服異步電動機， 用博瑋BWS伺服驅(qū)動器驅(qū)動。對于主軸電機的速度，本系統(tǒng)采用了抗負(fù)載變化能力較大的閉環(huán)控制方式。運動控制器軸 3 接口的模擬量輸出作為伺服驅(qū)動器速度控制輸入信號， 在運動控制器開環(huán)控制狀態(tài)下設(shè)置模擬量電壓輸出值實現(xiàn)變頻器速度控制。安裝于變速箱輸入軸上的一C WZ 1 X旋轉(zhuǎn)編碼器完成主軸轉(zhuǎn)角和速度的檢測。伺服驅(qū)動器采用帶 P G矢量控制方式， P G—X 2速度卡把編碼器采樣的信號一路作為伺服驅(qū)動器輸入實現(xiàn)速度閉環(huán)控制，一路作為速度和位置信號輸入到控制器的編碼器接口4 ，實現(xiàn)了由一個編碼器完成速度閉環(huán)控制和主軸轉(zhuǎn)角位置采樣的功能。小車采用博瑋BWS伺服電機完成精確定位，它沿玻璃鋼管軸向往復(fù)運動，按照纏繞規(guī)律以一定的響應(yīng)速度和精度跟蹤主軸運動。軸 0接口工作于伺服模式，完成小車伺服電機的閉環(huán)控制。主軸編碼器反饋接到 MC 2 0 6軸4接口，作為參考編碼器的輸入軸，為小車同步運動提供一個編碼器輸入。
纏繞機控制系統(tǒng)軟件設(shè)計
纏繞機控制系統(tǒng)上位機程序采用 Mi c r o s o f t 公司的V C+ + 6 . 0 基于 Wi n d o w s 2 0 0 0平臺開發(fā)， 完成工藝文件設(shè)置和管理、遠(yuǎn)程監(jiān)控和機床運行狀態(tài)顯示等功能。工控機和 MC 2 0 6通過串口基于 MO D B U S協(xié)議完成工藝參數(shù)下載和機床狀態(tài)參數(shù)上傳顯示。
通訊采用主從方式的查詢機制，系統(tǒng)將工控機設(shè)為主站， M C 2 0 6設(shè)為從站，只有主站發(fā)出查詢時，從站才能給出響應(yīng)，從站不能主動發(fā)送數(shù)據(jù)。工作時工人選定待纏繞管件型號并將工藝文件下載后，進入纏繞加工狀態(tài)，此時所有運動和邏輯控制由完成，從站僅響應(yīng)主站的查詢并上傳狀態(tài)數(shù)據(jù)。即使工控機由于某種原因出現(xiàn)故障或死機，也不會影響當(dāng)前管道的纏繞加工。從而提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和控制的實時性。
運動控制程序采用 T r i o B A S I C多任務(wù)語言編制。通過運行在 P C機上的 Mo t i o n P e r f e c t 軟件將編制好的運動控制程序下載到 MC 2 0 6內(nèi)即可脫機運行。T r i o B A S I C語言有三種不同類型的存儲變量：命名變量、V R（ ） 變量和 T A B L E區(qū)變量。命名變量是局部變量，僅在定義它的任務(wù)內(nèi)有效。
變量是可被多個任務(wù)共享的全局變量，它可用于任務(wù)間通訊；T A B L E 區(qū)通常是用于存儲 C A M／指令曲線的存儲區(qū)， 本程序用于存儲纏繞管道型號的工藝文件。運行的用戶程序被稱為線程或任務(wù)。
對于復(fù)雜的多任務(wù)程序應(yīng)為線程分配優(yōu)先級，控制器缺省的伺服周期是 l m s ，該周期在內(nèi)部被分成三個時間片，每個時間片為 1 ／ 3 m s ，它們在內(nèi)部分別被用來處理伺服功能，通訊和通常的“ h o u s e k e e —‘ 任務(wù)。在每個時間片內(nèi)剩余的時間被用于運行用戶程序。M C 2 0 6最多可運行 7個用戶線程， 每個線程用從 l 到 7的數(shù)字標(biāo)號， 最高標(biāo)號的線程（ 線程7和 6 ）被分配固定的時間片，它們被稱為” 快速任務(wù)“ ，主要用于有以下要求的任務(wù)： 要在每個伺服周期都要進行處理的任務(wù)；具有大量的運算和處理的任務(wù)；任務(wù)啟動后程序執(zhí)行速度不能改變的任務(wù)。5 g - 線程被稱為 “慢速任務(wù)” ，它們具有共同的優(yōu)先級，程序執(zhí)行速度會隨任務(wù)的增加而降低。用戶可以使用指令啟動任務(wù)使其按指定的優(yōu)先級運行。
在上位機軟件 Mo t i o n P e r f e c t 中打開一個” T e r m i n a l “窗口可以設(shè)置一個” C o m m a n d L i n e “ 端 口， 它始終使用” 0 “ 號任務(wù)， 用于從上位機輸入指令并立即運行。該纏繞機控制軟件中共建立了四個任務(wù)，其中任務(wù)7用于纏繞機電機運動控制和機床邏輯控制，任務(wù) 6用于管理機床與纏繞相關(guān)的I ／O信號和主軸轉(zhuǎn)速控制，任務(wù) 2 完成串口通訊功能，任務(wù)1 實現(xiàn)輸膠控制�？刂瞥绦虻娜蝿�(wù)功能和執(zhí)行時間分配如圖 2 所示。其中任務(wù) 7和 6的優(yōu)先級最高，每個伺服周期（ 1 I n s ）都分配時間片，任務(wù) 1 ，2和／L ） 優(yōu)先級相同，在每個伺服周期輪流為其分配時間片。纏繞程序任務(wù)功能和執(zhí)行時間的分配如圖2 所示。
 
纏繞機加工控制工作狀態(tài)分為手動、半自動和自動三種狀態(tài)。手動狀態(tài)用于單獨控制芯模和小車的運動。半自動狀態(tài)下芯模和小車協(xié)調(diào)運動進行環(huán)向纏繞，纏繞的長度由工人控制。自動工作狀態(tài)下可按工藝文件設(shè)定參數(shù)實現(xiàn)環(huán)向和螺旋 自動纏繞。此外控制程序還具有零點校正、自動零點、斷點纏繞和纏繞過程人工干預(yù)等功能。
結(jié)束語
該纏繞機數(shù)控系統(tǒng)結(jié)合了工業(yè) P C機和嵌入式運動控制器的優(yōu)點，充分利用了 COMI-LX運動控制器的電子齒輪功能。系統(tǒng)可以根據(jù)工藝要求進行自動纏繞，并具有系統(tǒng)運行狀態(tài)顯示、遠(yuǎn)程通訊、 故障診斷與報警和反向間隙補償?shù)裙δ�。該纏繞機紗片寬度在 8 0 ～2 2 0 m m之間任意調(diào)節(jié)， 可滿足不同管徑管道的纏繞要求。最高出紗速度可達 Mm ／m i n ，芯模轉(zhuǎn)角分辨率為0 . 0 1 8 。小車軌跡控制誤差小于0 毫米， 整機響應(yīng)速度快，性能穩(wěn)定，操作簡單。該系統(tǒng)已經(jīng)應(yīng)用于大慶竹田復(fù)合材料有限公司，實踐證明該系統(tǒng)對提高玻璃鋼管纏繞成型工藝的技術(shù)水平、自動化程度和管道質(zhì)量具有非常重要的作用，并縮短了管道的開發(fā)周期，減少了工作人員的勞動強度，提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。
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