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CAN通信程序錯誤處理
北京安融互通科技有限公司
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       在CAN初始化中，打開了錯誤報警中斷使能和總線錯誤中斷使能，當(dāng)錯誤計數(shù)器(發(fā)送錯誤計數(shù)器和接收錯誤計數(shù)器中的任何一個)計數(shù)值超過96時，說明總線被嚴重干擾，產(chǎn)生錯誤報警中斷；當(dāng)發(fā)送錯誤計數(shù)器值超過255時，節(jié)點進入總線關(guān)閉狀態(tài)，CAN控制器將設(shè)置復(fù)位模式位為1(當(dāng)前)并產(chǎn)生一個錯誤報警和總線錯誤中斷。錯誤報警中斷處理是清零所有錯誤計數(shù)器的值，維持CAN的運轉(zhuǎn)，但這樣做存在局限性：清零錯誤計數(shù)器只是將錯誤計數(shù)器簡單的清零，不能從根本上消除錯誤來源；由于錯誤報警中斷產(chǎn)生的條件為錯誤計數(shù)器的值超過96，而總線關(guān)閉中斷產(chǎn)生的條件為發(fā)送錯誤計數(shù)器的值超過255，因此，發(fā)送錯誤計數(shù)器引起的錯誤報警中斷可以屏蔽掉總線錯誤中斷。系統(tǒng)可能由于總響應(yīng)錯誤報警中斷導(dǎo)致系統(tǒng)不能產(chǎn)生總線關(guān)閉，使CAN總線一直處于不穩(wěn)定狀態(tài)。  

     為了避免這種情況，只打開總線錯誤中斷使能，這樣，在總線發(fā)生嚴重錯誤的情況下，可馬上產(chǎn)生總線錯誤中斷，使錯誤得到及時處理。總線錯誤中斷的處理是復(fù)位該節(jié)點，重新初始化CAN控制器，這樣可以消除錯誤，給節(jié)點一個很好的初態(tài)。由于CAN總線兩條傳輸線之間的誤接觸，也易造成CAN總線關(guān)閉，使節(jié)點無法工作，在主程序中查詢狀態(tài)寄存器中當(dāng)前CAN總線狀態(tài)，及時復(fù)位該節(jié)點，使節(jié)點正常工作。  

      同時，為了更方便直觀地查看CAN總線的工作狀態(tài)，設(shè)計了一個指示燈，當(dāng)總線正常地收發(fā)信息時，指示燈閃爍，一旦CAN總線關(guān)閉，節(jié)點不參與總線活動，指示燈不再閃爍(此時指示燈長亮或長滅)，當(dāng)總線錯誤不能通過復(fù)位該節(jié)點解決時，可以通過查看指示燈的狀態(tài)(長亮或長滅)，及時地對不工作的節(jié)點進行修理維護。 
 

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