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CAN通信程序錯誤處理
北京安融互通科技有限公司
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       在CAN初始化中,打開了錯誤報警中斷使能和總線錯誤中斷使能,當(dāng)錯誤計數(shù)器(發(fā)送錯誤計數(shù)器和接收錯誤計數(shù)器中的任何一個)計數(shù)值超過96時,說明總線被嚴重干擾,產(chǎn)生錯誤報警中斷;當(dāng)發(fā)送錯誤計數(shù)器值超過255時,節(jié)點進入總線關(guān)閉狀態(tài),CAN控制器將設(shè)置復(fù)位模式位為1(當(dāng)前)并產(chǎn)生一個錯誤報警和總線錯誤中斷。錯誤報警中斷處理是清零所有錯誤計數(shù)器的值,維持CAN的運轉(zhuǎn),但這樣做存在局限性:清零錯誤計數(shù)器只是將錯誤計數(shù)器簡單的清零,不能從根本上消除錯誤來源;由于錯誤報警中斷產(chǎn)生的條件為錯誤計數(shù)器的值超過96,而總線關(guān)閉中斷產(chǎn)生的條件為發(fā)送錯誤計數(shù)器的值超過255,因此,發(fā)送錯誤計數(shù)器引起的錯誤報警中斷可以屏蔽掉總線錯誤中斷。系統(tǒng)可能由于總響應(yīng)錯誤報警中斷導(dǎo)致系統(tǒng)不能產(chǎn)生總線關(guān)閉,使CAN總線一直處于不穩(wěn)定狀態(tài)。  

     為了避免這種情況,只打開總線錯誤中斷使能,這樣,在總線發(fā)生嚴重錯誤的情況下,可馬上產(chǎn)生總線錯誤中斷,使錯誤得到及時處理。總線錯誤中斷的處理是復(fù)位該節(jié)點,重新初始化CAN控制器,這樣可以消除錯誤,給節(jié)點一個很好的初態(tài)。由于CAN總線兩條傳輸線之間的誤接觸,也易造成CAN總線關(guān)閉,使節(jié)點無法工作,在主程序中查詢狀態(tài)寄存器中當(dāng)前CAN總線狀態(tài),及時復(fù)位該節(jié)點,使節(jié)點正常工作。  

      同時,為了更方便直觀地查看CAN總線的工作狀態(tài),設(shè)計了一個指示燈,當(dāng)總線正常地收發(fā)信息時,指示燈閃爍,一旦CAN總線關(guān)閉,節(jié)點不參與總線活動,指示燈不再閃爍(此時指示燈長亮或長滅),當(dāng)總線錯誤不能通過復(fù)位該節(jié)點解決時,可以通過查看指示燈的狀態(tài)(長亮或長滅),及時地對不工作的節(jié)點進行修理維護。
 
 

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