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功能目標(biāo)
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功能實(shí)現(xiàn)方式
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性能指標(biāo)
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加速控制
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自動駕駛控制器通過發(fā)送扭矩控制請求實(shí)現(xiàn)加速控制；發(fā)動機(jī)控制器反饋實(shí)際輸出扭矩。
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1.控制延時＜200ms；
2.扭矩控制精度10%以內(nèi)；
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減速控制
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自動駕駛控制器通過發(fā)送減速度控制請求實(shí)現(xiàn)減速控制。
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1.控制延時＜200ms；
2.制動減速控制精度在20%以內(nèi)（減速度大于2m/s2時）；
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方向控制
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自動駕駛控制器通過發(fā)送轉(zhuǎn)角控制請求實(shí)現(xiàn)方向控制。
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1.控制延時＜500ms；
2.轉(zhuǎn)角控制精度在5°以內(nèi)；
3.*轉(zhuǎn)角應(yīng)與手動能打到的*轉(zhuǎn)角基本一致（10%以內(nèi)）；
4.*轉(zhuǎn)角速度不能低于360°/s；
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駐車控制
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EPB系統(tǒng)根據(jù)車輛狀態(tài)實(shí)現(xiàn)自動實(shí)施駐車制動和自動釋放駐車制動。
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車速輸出
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精度10%以內(nèi)；
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四輪輪速輸出
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精度10%以內(nèi)；
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橫擺角速度輸出
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精度10%以內(nèi)；
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左右轉(zhuǎn)向燈控制
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自動駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實(shí)現(xiàn)左右轉(zhuǎn)向燈的控制。
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控制延時＜500ms；
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雙閃燈控制
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自動駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實(shí)現(xiàn)雙閃燈的控制。
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控制延時＜500ms；
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喇叭控制※
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自動駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實(shí)現(xiàn)喇叭的控制。
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控制延時＜500ms；
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雨刷控制※
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自動駕駛控制器通過發(fā)送控制指令實(shí)現(xiàn)雨刷的控制。
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控制延時＜500ms；
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注：1. ※表示不強(qiáng)制要求；
2. 控制延時是指從自動駕駛控制器發(fā)出控制指令到執(zhí)行機(jī)構(gòu)開始響應(yīng)控制指令的時間間隔。
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