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課題組在進(jìn)行水下機(jī)器人模擬試驗。 本文圖片由記者徐丹偉攝

　　支撐“沈陽機(jī)器人”家族的是一支強(qiáng)大的研發(fā)團(tuán)隊。

　　每項技術(shù)成果的背后，都凝結(jié)著科研人員的智慧和汗水。

　　今年7月末，一架旋翼飛行機(jī)器人出現(xiàn)在撫順地區(qū)暴雨災(zāi)區(qū)的上空，帶回了寶貴的影像數(shù)據(jù)與照片，為電力部門迅速判斷故障情況提供了重要輔助依據(jù);

　　8月初，一架“救災(zāi)救援危險作業(yè)機(jī)器人”亮相于北京西郊的國家地震緊急救援訓(xùn)練基地，它所表現(xiàn)出來的性能令人贊嘆;

　　9月中旬，“北極ARV”水下機(jī)器人圓滿完成了北極冰下調(diào)查作業(yè)，現(xiàn)正在“回家”的途中……

　　近兩個月時間內(nèi)，這些在各個領(lǐng)域大顯身手的機(jī)器人，其實家都在沈陽。“沈陽機(jī)器人”的研發(fā)團(tuán)隊正用自己的創(chuàng)造性工作不斷續(xù)寫著神奇故事。

　　在業(yè)內(nèi)，對“沈陽機(jī)器人”的研發(fā)團(tuán)隊有著這樣的贊譽：中國機(jī)器人領(lǐng)域自主創(chuàng)新的“國家隊”。

　　帶著好奇與敬佩，記者走近了這支優(yōu)秀的團(tuán)隊，以了解他們?nèi)粘Ｕ鎸嵉墓ぷ鳡顟B(tài)。這支高科技人才隊伍到底怎樣為冰冷的機(jī)械賦予了靈性，如何將鋼與鐵打造成無所不能的“戰(zhàn)士”?

　　8年攻關(guān)——

　　“北極ARV”是怎樣煉成的

　　鏡頭聚焦在這一刻：惡劣的極地環(huán)境中，一架鵝黃色外形類似魚雷的機(jī)器人，在北緯86°50′從冰洞下放、回收，成功實現(xiàn)了機(jī)器人在高緯度的冰下自主導(dǎo)航和自治航行。

　　一個新紀(jì)錄誕生了：水下智能機(jī)器人冰下調(diào)查作業(yè)的圓滿成功，標(biāo)志著中科院沈陽自動化研究所水下機(jī)器人技術(shù)走向成熟，已開始進(jìn)入廣泛應(yīng)用階段。

　　這架名為“北極ARV”的水下機(jī)器人，是由中科院沈陽自動化研究所自主研制。9月10日記者采訪時，該所水下機(jī)器人研究室研究員李一平告訴記者：“北極ARV”順利完成了在北極的科考任務(wù)，正在回家的路上，將在本月20日左右到達(dá)上海。

　　她說，7月初“北極ARV”從廈門出發(fā)，搭乘“雪龍?zhí)?rdquo;前往北極。雖然這已是它第二次赴北極考察，但是，在這些日子里，課題組成員們的心情還是難免有些緊張，“上次去主要是試驗，但這次卻是應(yīng)用了。 ”

　　“水下機(jī)器人分為兩種：一種叫AUV，即自主水下機(jī)器人;一種叫ROV，是遙控水下機(jī)器人。 ARV則是集自主水下機(jī)器人和遙控水下機(jī)器人技術(shù)特點于一身的新概念水下機(jī)器人。 ”李一平介紹說。

　　早在2002年，沈陽自動化研究所就在國內(nèi)首次提出了ARV的概念。他們在當(dāng)時就認(rèn)識到，隨著極地科考規(guī)模和范圍的不斷提升與拓展，科考中使用的高技術(shù)裝備必然成為各國競相研發(fā)的重點。

　　從開始研制到應(yīng)用“北極ARV”，沈陽自動化研究所的科研工作者們用了8年的時間。

　　2005年，第一臺ARV原理樣機(jī)研制成功，其后，又有兩型ARV問世。

　　李一平說：“可以說，‘北極ARV’是課題組全體成員8年心血的結(jié)晶。 ”8年的日日夜夜，他們經(jīng)歷了無數(shù)次的失敗與成功。

　　2008年“北極ARV”研制成功，并首次赴北極參加中國第三次北極科考;今年，為了參加中國第四次北極科考，“北極ARV”又經(jīng)過了一系列的改造與完善。

　　在北極，“北極ARV”在冰下針對不同的水平斷面，進(jìn)行了連續(xù)多日的重復(fù)觀測。機(jī)器人上搭載的溫鹽深測量儀、仰視聲吶、光通量測量儀和兩臺水下攝像機(jī)，獲取了大量海冰厚度、光學(xué)及海冰底形態(tài)等關(guān)鍵科學(xué)數(shù)據(jù)，成功實現(xiàn)了冰下多種測量設(shè)備的同步觀測，為深入研究北極海冰快速變化機(jī)理奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。

　　夢幻團(tuán)隊——

　　專長是拿“第一”、填空白

　　提起“沈陽機(jī)器人”的研發(fā)團(tuán)隊，在業(yè)內(nèi)有著一致的贊譽：中國機(jī)器人領(lǐng)域自主創(chuàng)新的“國家隊”。

　　這個比喻一點不過分。記者在成立了10年的沈陽新松機(jī)器人股份有限公司采訪，一個個“第一”，代表的是新松機(jī)器人自主創(chuàng)新的累累碩果。

　　中國第一臺工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)、中國第一臺機(jī)器人通用控制器、中國第一臺五自由度高壓水切割機(jī)器人投入使用、中國第一條機(jī)器人沖壓自動化生產(chǎn)線開發(fā)成功、中國第一臺潔凈(真空)機(jī)器人研制成功、中國第一臺政務(wù)機(jī)器人上崗……這一連串的“第一”，無不填補了我國機(jī)器人發(fā)展史上的空白。

　　在該公司，國家級、企業(yè)級和事業(yè)群組級三大創(chuàng)新研發(fā)平臺的創(chuàng)立，形成了各類高端人才的聚集地。公司現(xiàn)已形成了以院士、博士等為核心的研發(fā)團(tuán)隊，研發(fā)人員占員工總數(shù)的70%以上，保證了企業(yè)具有極強(qiáng)的創(chuàng)新能力。

　　素有“中國機(jī)器人搖籃”之稱的中科院沈陽自動化研究所，承擔(dān)了多個國家級機(jī)器人領(lǐng)域的重大及重點項目，研發(fā)的機(jī)器人已在救災(zāi)救援、反恐偵察、科學(xué)實驗等領(lǐng)域得到了成功的應(yīng)用。

　　記者在該所的機(jī)器人學(xué)國家重點實驗室看到了一款裝有履帶、形狀扁平的機(jī)器人。助理研究員龔海里向記者介紹說：“這是廢墟洞穴搜救機(jī)器人，就在上個月，它在國家地震緊急救援訓(xùn)練基地展示了作業(yè)過程。 ”

　　它可以在越過各種障礙時不斷變化自己的形狀，一會兒呈直線形，一會兒呈三角形。龔海里介紹說：“我們稱它為可變形機(jī)器人，也叫‘變形蟲’。它可以通過紅外夜視裝置和拾音器等任務(wù)載荷，搜尋廢墟下面的幸存者，或勘查廢墟內(nèi)部結(jié)構(gòu)。 ”

　　這款變形機(jī)器人的概念是由沈陽自動化研究所在國際上最先提出來的，其靈感來源于仿生學(xué)。

　　記者采訪了解到，中科院沈陽自動化研究所機(jī)器人學(xué)研究室和水下機(jī)器人研究室承擔(dān)的幾項 “863課題”剛剛通過了驗收。

　　“水陸兩棲蛇形機(jī)器人的研究”通過了國家科技部高技術(shù)中心專家組的驗收。該課題在蛇形機(jī)構(gòu)、運動步態(tài)、系統(tǒng)集成技術(shù)等方面取得了一系列研究成果，研制出了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的水陸兩棲蛇形機(jī)器人樣機(jī)。另外，“水下滑翔測量系統(tǒng)”和“自治水下機(jī)器人-機(jī)械手系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制關(guān)鍵技術(shù)研究”兩項課題也通過了“863計劃”海洋技術(shù)領(lǐng)域組織的專家驗收。 “水下滑翔測量系統(tǒng)”課題在總體集成、載體外形優(yōu)化設(shè)計、低功耗控制、海上遠(yuǎn)距離通信、海洋環(huán)境參數(shù)采樣等技術(shù)方面都取得了突破，研制成功了具有自主知識產(chǎn)權(quán)的水下滑翔測量系統(tǒng)樣機(jī);“自治水下機(jī)器人-機(jī)械手系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制關(guān)鍵技術(shù)研究”在水下電動機(jī)械手研制和水下機(jī)器人自主抓取作業(yè)技術(shù)方面都取得了創(chuàng)新性成果。

　　科研應(yīng)用——

　　可搶險救災(zāi)，可出口創(chuàng)匯

　　高科技機(jī)器人是科研工作者艱苦攻關(guān)的結(jié)晶，是人類智慧的一次次閃光。

　　經(jīng)過沈陽自動化研究所旋翼飛行機(jī)器人課題組多年的研發(fā)完善，旋翼機(jī)器人如今能夠完成全自動起飛、懸停、爬升、加減速、航跡跟蹤、下降飛行，在執(zhí)行任務(wù)過程中不需要任何人為參與。

　　今年7月30日20時至31日8時，撫順地區(qū)遭遇暴雨襲擊，出現(xiàn)多處險情，災(zāi)害導(dǎo)致?lián)犴橂娋W(wǎng)兩座66千伏變電站全停，66千伏線路跳閘4條5次，10千伏線路跳閘43條次，10千伏線路倒桿244基，0.4千伏線路倒桿111基。

　　重災(zāi)區(qū)大多集中在山區(qū)農(nóng)村，地形復(fù)雜、環(huán)境惡劣，線路巡視和搶修工作面臨著巨大考驗。而且一些路段被洪水沖毀，根本無法通行。

　　遼寧電網(wǎng)公司緊急與沈陽自動化研究所旋翼無人機(jī)組聯(lián)系，將正處于項目研制階段的旋翼無人機(jī)調(diào)往撫順新賓地區(qū)進(jìn)行搶險巡線。

　　旋翼無人機(jī)組在第一時間到達(dá)事故現(xiàn)場并投入工作。旋翼無人機(jī)帶回來的影像數(shù)據(jù)和照片資料，為電力部門迅速判斷故障提供了重要輔助依據(jù)，在搶險救災(zāi)中發(fā)揮了不可替代的作用。經(jīng)過搶修，31日下午2時30分，受災(zāi)最嚴(yán)重的撫順市木奇鎮(zhèn)地區(qū)全面恢復(fù)正常民用供電。

　　此前，這種旋翼飛行機(jī)器人還曾被應(yīng)用于大連新港溢油應(yīng)急處理工作中，受到了好評。

　　沈陽新松機(jī)器人股份有限公司生產(chǎn)的“移動機(jī)器人”，實現(xiàn)了汽車發(fā)動機(jī)、后橋、油箱等部件的動態(tài)自動化裝配，從而將工人的雙手從裝配過程中解放出來。該機(jī)器人具有故障率低、精度高、可靠性強(qiáng)等諸多優(yōu)點，現(xiàn)已出口美、法、加拿大、韓等10多個國家。

　　■鏈接

　　“最實用”的工業(yè)機(jī)器人

　　▇自主研制、達(dá)到國際先進(jìn)水平的RD120點焊機(jī)器人生產(chǎn)線，堪稱我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化和工程應(yīng)用的里程碑;

　　▇自主研制、填補國家空白的RH6弧焊機(jī)器人生產(chǎn)線，徹底打破國外技術(shù)封鎖與產(chǎn)品壟斷;

　　▇自主研發(fā)的首條汽車后橋、油箱AGV自動導(dǎo)引單舉升自動裝配系統(tǒng)，給汽車加工模式帶來了全新的革命;

　　▇不銹鋼暖氣片機(jī)器人焊接生產(chǎn)線，是國際上首次應(yīng)用TIG機(jī)器人焊接不銹鋼暖氣片的成功范例。