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　　當(dāng)您接到新的運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目，您立刻想到的是應(yīng)該使用網(wǎng)絡(luò)將各種自動(dòng)化元件連接起來，但是在眾多花樣翻新的網(wǎng)絡(luò)之中，該如何選擇正確的網(wǎng)絡(luò)呢？

　　我們可將網(wǎng)絡(luò)歸納為三個(gè)主要類別：1）通用現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)、2）混合網(wǎng)絡(luò)、3）運(yùn)動(dòng)控制總線。

　　廣義上來講，通用現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)可在需要時(shí)發(fā)送即時(shí)信息。這樣就使得網(wǎng)絡(luò)帶寬得到了最佳利用。

　　混合網(wǎng)絡(luò)的目的是將通用網(wǎng)絡(luò)的靈活性和運(yùn)動(dòng)控制的可預(yù)測時(shí)序結(jié)合在一起。它支持在分布式時(shí)鐘下的計(jì)劃和非計(jì)劃混合通信流量?？稍诘椭芷诼剩ɡ? kHz）下將命令值發(fā)送到一定數(shù)量的軸。 經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)使環(huán)路閉合在混合網(wǎng)絡(luò)中通常不可行，但它們會(huì)發(fā)出請求 - 尤其是已經(jīng)在工廠級使用的網(wǎng)絡(luò)中。

　　運(yùn)動(dòng)控制總線會(huì)在各節(jié)點(diǎn)通過中央控制器重新構(gòu)建時(shí)鐘。其具備兩大優(yōu)勢。首先，它可以精確度量變更輸入的時(shí)間（<1μs）或精確控制設(shè)置輸出的時(shí)間。其次，它允許使用可預(yù)測時(shí)序進(jìn)行位置測量和執(zhí)行命令值。這對于通過網(wǎng)絡(luò)使環(huán)路閉合有著至關(guān)重要的作用。為最終獲得高精度的傳感器/執(zhí)行器性能，某些網(wǎng)絡(luò)提供了I/O接口，可為傳動(dòng)提供與時(shí)間和位置相關(guān)的控制功能，并貫穿于整個(gè)邏輯門。

　　運(yùn)動(dòng)控制總線可獲得的周期更新

　　率取決于網(wǎng)絡(luò)加載和控制器的處理能力；在1 kHz下與100個(gè)單軸節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，或在10 kHz下操作10個(gè)單軸節(jié)點(diǎn)，被認(rèn)為是真正運(yùn)動(dòng)控制總線的指標(biāo)。請注意，盡管周期率被認(rèn)為是行業(yè)優(yōu)勢數(shù)值，但是控制延遲更為重要，因此請確保向供應(yīng)商咨詢 - 尤其是在您打算通過網(wǎng)絡(luò)閉合環(huán)路時(shí)。

　　選擇過程

　　明確您的網(wǎng)絡(luò)需求 - 確定您是否真的需要具備特定運(yùn)動(dòng)控制性能的網(wǎng)絡(luò)。

　　如果對于時(shí)序、延遲、吞吐量、同時(shí)性或確定性沒有要求，那么普通的基于以太網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)總線就足夠了。

　　然而，如果對于這些性能有較高要求，則需要配備具有特定運(yùn)動(dòng)控制功能的網(wǎng)絡(luò)。使用網(wǎng)絡(luò)傳送位置信息的一些優(yōu)勢在于：可使用網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行軸間鏈接；無需對于任何傳動(dòng)功能進(jìn)行硬接線；以及可通過確定性時(shí)序執(zhí)行所有傳動(dòng)。確定了網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制具有優(yōu)勢之后，那么何種運(yùn)動(dòng)控制總線才是最適合的？這需要具體情況具體分析。

　　考慮因素

　　●該設(shè)備是否主要為通用自動(dòng)化應(yīng)用設(shè)備，并需要進(jìn)行某些協(xié)同運(yùn)動(dòng)？如果是，可單獨(dú)使用混合網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)器的自動(dòng)化，前提是網(wǎng)絡(luò)具備足夠的帶寬，且具備周期性操作位置目標(biāo)的能力。

　　● 當(dāng)軸數(shù)量過高時(shí)、當(dāng)測量、檢測或校正需要與傳動(dòng)相關(guān)的I/O時(shí)、當(dāng)在軟件中需要連接多個(gè)軸時(shí)、或者當(dāng)執(zhí)行協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)換時(shí)，混合網(wǎng)絡(luò)均會(huì)出現(xiàn)流量不足現(xiàn)象。這些均不適用于需要通過網(wǎng)絡(luò)來閉合位置環(huán)路的應(yīng)用。

　　●對于這些應(yīng)用，運(yùn)動(dòng)控制總線則變得至關(guān)重要。在某些情況下，將真運(yùn)動(dòng)控制總線應(yīng)用于傳動(dòng)，并將另外的通用網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用于I/O，則更為理想。

　　其他影響傳動(dòng)網(wǎng)絡(luò)選擇的因素包括：

　　●是否整個(gè)系統(tǒng)都源自同一個(gè)供應(yīng)商？如果是，那么最好從該供應(yīng)商處選擇網(wǎng)絡(luò)，并由其負(fù)責(zé)網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)轉(zhuǎn)。

　　●如果同一網(wǎng)絡(luò)上結(jié)合使用了不同供應(yīng)商的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，那么必須提出實(shí)際的策略以確保設(shè)備間的協(xié)同性。不能想當(dāng)然地以為由于設(shè)備是按公共發(fā)行標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)的，那么它們在開箱后即可連接使用。

　　●最后，確認(rèn)通常的額定電源是否支持適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)（伺服器、分配器和整流器）。

　　如今，OEM具有一系列100Mbit網(wǎng)絡(luò)可供選擇，以滿足運(yùn)動(dòng)控制的需求。每種網(wǎng)絡(luò)均是為一類特定應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，因此人們可以在明確機(jī)器運(yùn)動(dòng)控制特性的基礎(chǔ)上，選擇與其特性相匹配的傳動(dòng)網(wǎng)絡(luò)。（文/Robert Pearce、Mary McKeow）