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   工業(yè)管道系統(tǒng)窄小且不易達到。管道可能垂直并有結點。另外，輸水管道中的破漏處必須要進行定位，原油及天然氣管道線路的狀況必須要進行檢測，通風系統(tǒng)需要清潔?，F(xiàn)在的機器人還未聰明到足以應對以上各種情況，他們還不能在垂直管道中進行攀爬和引導，只有極少的有活動關節(jié)。
   挪威SINTEF的信息及光學測量科學家們正在尋求這一解決方案。該團隊正在開發(fā)一種智能管道檢測機器人能夠進行攀爬，內部結點引導，并在任何時間都能確定自身在管道中的位置。這一檢測機器人能夠在各范圍直徑內進行移動，最小為20厘米。控制科學家正在開發(fā)推進力系統(tǒng)，而光學科學家正在進行機器人可視系統(tǒng)的研究。
   SINTEF的Jens Thielemann說，“我們目前開發(fā)的視覺系統(tǒng)能夠對機器人進行引導，同時，我們正采用lego robot Mindstormer搜集數(shù)據(jù)并對視覺系統(tǒng)進行培訓。這種LEGO機器人配有一個攝像機，能夠根據(jù)事先設定好的路線在管道內移動。下一步將實現(xiàn)視覺系統(tǒng)的整合，并對我們將要研發(fā)的自主機器蛇進行控制?！?
   能為機器人提供視覺的相機還未成熟，但可利用轉向光提供管道系統(tǒng)的等深線圖（bathymetric chart）?！敖Y合我們的算法，機器人將能夠靠自己進行引導及前進?！盩hielemann說，“機器人知道什么時候進行左轉或右轉，并且內置有路線的詳細信息以及在何種情況下它該采取何種措施?！?
   科學家們已經設計出了各種不同的管道檢測機器人版本，并且對不同的解決方案進行了測試，尋找出了一種緊湊并能移動的新機器人設計方案，并對此方案抱有信心。
   科學家們強調說該項目現(xiàn)在正處在設計階段，六月份將對11個連接模塊中的兩個進行測試以驗證設計概念，他們希望能在今年年底進行原型機的演示。最終確定的機器人材料為鋁，長度計劃為1.5米。