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首款基于 NVIDIA Isaac GR00T 構(gòu)建的人形機(jī)器人參考設(shè)計(jì)為研究人員提供了一條從設(shè)置到部署的更快路徑

5月31日，在 NVIDIA GTC 臺(tái)北大會(huì)上，NVIDIA 宣布推出 NVIDIA Isaac™ GR00T 參考人形機(jī)器人，這是首款基于NVIDIA Jetson Thor™ 和 NVIDIA Isaac GR00T 開放開發(fā)平臺(tái)構(gòu)建的開放式人形機(jī)器人參考設(shè)計(jì)。

該參考設(shè)計(jì)通過(guò)提供對(duì)先進(jìn)硬件和開放軟件棧的訪問(wèn)，而無(wú)需專有平臺(tái)，從而幫助普及前沿人形機(jī)器人研究。

隨著對(duì)通用人形機(jī)器人的需求加速增長(zhǎng)，研究人員仍然面臨著一個(gè)分散的過(guò)程，涵蓋硬件集成、數(shù)據(jù)收集、模擬、訓(xùn)練、評(píng)估和部署。

NVIDIA Isaac GR00T 參考人形機(jī)器人將宇樹 H2 Plus 人形機(jī)器人和 Sharpa Wave 觸覺(jué)五指手（“身體”）與 NVIDIA Jetson Thor 驅(qū)動(dòng)的板載計(jì)算以及 Isaac GR00T 軟件和工作流程（“大腦”）整合到一個(gè)單一的集成參考設(shè)計(jì)中，從而統(tǒng)一了開發(fā)過(guò)程，幫助研究團(tuán)隊(duì)更快地從機(jī)器人啟動(dòng)過(guò)渡到技能開發(fā)和現(xiàn)實(shí)世界驗(yàn)證。

以 NVIDIA 的計(jì)算和開放軟件堆棧為核心，該參考設(shè)計(jì)為研究團(tuán)隊(duì)提供了一個(gè)更加統(tǒng)一、安全的基礎(chǔ)，以推進(jìn)人形機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。

“人形機(jī)器人將把物理人工智能帶入全球最大的產(chǎn)業(yè)，開啟數(shù)萬(wàn)億美元的經(jīng)濟(jì)機(jī)遇，” NVIDIA 創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官黃仁勛表示。“NVIDIA Isaac GR00T參考人形機(jī)器人為研究人員提供了一個(gè)單一的開放平臺(tái)，助力他們?cè)谕ㄓ梦锢碇悄茴I(lǐng)域取得突破性發(fā)現(xiàn)。”

用于物理人工智能開發(fā)的尖端人形機(jī)器人

NVIDIA Isaac GR00T 參考人形機(jī)器人是一個(gè)尖端平臺(tái)，它將前沿人形機(jī)器人研究的關(guān)鍵構(gòu)建模塊集成到一個(gè)系統(tǒng)中，將人類尺寸的機(jī)器人身體與靈巧的操作、感知、控制和板載人工智能計(jì)算相結(jié)合。

參考設(shè)計(jì)具有以下特點(diǎn)：

• 宇樹 H2 人形機(jī)器人底盤，身高近 6 英尺，重 150 磅，全身有 31 個(gè)自由度，用于人體尺度測(cè)試。
• 雙Sharpa Wave觸覺(jué)五指手，可實(shí)現(xiàn) 22 個(gè)自由度的靈巧操作，使機(jī)器人在身體和手部達(dá)到 75 個(gè)自由度。
• 多視角傳感，包括一個(gè)頭戴式立體攝像頭（水平 140 度，垂直 102 度），用于近距離操作的腕部攝像頭，以及一個(gè)用于運(yùn)動(dòng)跟蹤的慣性測(cè)量單元。
• 全身控制，手臂扭矩高達(dá) 120 牛米，腿部扭矩高達(dá) 360 牛米，手臂額定有效載荷為 7 公斤，峰值有效載荷為 15 公斤，解鎖更強(qiáng)大的舉升和伸展能力。
• NVIDIA Jetson AGX Thor T5000 板載計(jì)算，配備 NVIDIA Blackwell GPU，AI 性能達(dá) 2,070 FP4 萬(wàn)億次浮點(diǎn)運(yùn)算，14 核 Arm CPU，128GB 統(tǒng)一內(nèi)存，以及可配置的 40 至 130 瓦功率范圍，用于實(shí)時(shí)傳感器處理和機(jī)器人推理。
• 支持以太網(wǎng)、Wi-Fi 6、藍(lán)牙 5.2、USB連接，并配備一系列麥克風(fēng)和揚(yáng)聲器，用于語(yǔ)音交互。
• 電池容量為 15Ah，0.972kWh，續(xù)航時(shí)間約為 3 小時(shí)，可延長(zhǎng)運(yùn)行時(shí)間。
• 遠(yuǎn)程緊急停止功能，可快速安全地脫離機(jī)器人。

NVIDIA Isaac GR00T 為人形機(jī)器人開發(fā)提供全棧平臺(tái)

NVIDIA 軟件棧為仿真、訓(xùn)練、評(píng)估和部署提供開發(fā)環(huán)境，同時(shí)研究人員可以保留對(duì)其機(jī)器人數(shù)據(jù)、訓(xùn)練數(shù)據(jù)、遙測(cè)數(shù)據(jù)和日​​志的控制權(quán)。

Isaac GR00T 平臺(tái)包括：

• NVIDIA Isaac Teleop可捕獲高質(zhì)量的機(jī)器人演示數(shù)據(jù)，用于訓(xùn)練和策略制定。
• NVIDIA Isaac GR00T 開放基礎(chǔ)模型，支持類人機(jī)器人的推理、學(xué)習(xí)和多任務(wù)行為。
• 使用NVIDIA Isaac Sim ™和Isaac Lab在實(shí)際部署之前模擬、訓(xùn)練、測(cè)試和評(píng)估機(jī)器人策略。
• 加速 NVIDIA Isaac ROS 中間件，將訓(xùn)練好的策略部署到機(jī)器人上。
• 使用NVIDIA Jetson Thor進(jìn)行實(shí)時(shí)、機(jī)器人上的推理和控制。

其模塊化設(shè)計(jì)使機(jī)器人團(tuán)隊(duì)能夠使用整個(gè)平臺(tái)或?qū)⑦x定的功能集成到現(xiàn)有的開發(fā)流程中，從而幫助他們擴(kuò)展人形機(jī)器人的開發(fā)規(guī)模，而無(wú)需為每個(gè)機(jī)器人或任務(wù)重建相同的基礎(chǔ)設(shè)施。

NVIDIA Isaac GR00T 開發(fā)者平臺(tái)還將支持宇樹 G1 人形機(jī)器人，將相同的開發(fā)方法擴(kuò)展到被各大機(jī)構(gòu)的研究人員和人形機(jī)器人開發(fā)者廣泛使用的機(jī)器人。

據(jù)了解，NVIDIA Isaac GR00T 參考人形機(jī)器人將于 2026 年底由宇樹提供。