最近有個項目，是用三菱q系列的plc連接伺服電機(jī)做個兩軸聯(lián)動的運動控制系統(tǒng)。在這個系統(tǒng)中，硬件我選用的是三菱的qd75p2定位模塊，伺服電機(jī)是三菱的j3－100a系列的兩臺。此系統(tǒng)我設(shè)計的是絕對位置控制。
我按照手冊上模塊與電機(jī)的說明與接線圖接線后，進(jìn)行了調(diào)試。在手動時，發(fā)現(xiàn)電機(jī)在低轉(zhuǎn)速時有不均勻現(xiàn)象，就好像步進(jìn)電機(jī)的一頓一頓的那樣，更奇怪的是，在給定相同的手動速度時，正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)的速度表現(xiàn)出來明顯的不一樣。后來又發(fā)現(xiàn)，每當(dāng)定位完成后，我給系統(tǒng)斷電，再上電時，人機(jī)界面上讀出的伺服當(dāng)前的位置與之前停機(jī)時顯示的位置相差甚遠(yuǎn)，而且每次都不一樣。隨著調(diào)試的進(jìn)一步深入，我又發(fā)現(xiàn)雖然定位模塊顯示發(fā)出了我在程序中設(shè)定的脈沖數(shù)，但實際電機(jī)轉(zhuǎn)動的量并不是我設(shè)定的脈沖數(shù)，而是要多于我給定的脈沖數(shù)很多，而且正反轉(zhuǎn)時不一樣。這時，根據(jù)我以住的經(jīng)驗，判斷是脈沖干擾問題，在定位模塊與伺服放大器連接的線纜中串入了多余的脈沖。
但我的這個電控柜中并沒有什么電磁干擾源，無奈下，我打電話給三菱的技術(shù)支持求助，沒有得到什么好的建議，只是說如果是干擾問題，不在現(xiàn)場，是看不出什么的。
由于我用的這個模塊是qd75p2，代表的意思是兩軸集電極開路脈沖輸出，相對差動脈沖輸出頻率低，而且容易受干擾，我就用屏蔽線重新對脈沖輸出進(jìn)行了接線。這次接線后試機(jī)，發(fā)現(xiàn)干擾現(xiàn)象有了好轉(zhuǎn)，原先給伺服發(fā)1000個脈沖，伺服走3000個左右，現(xiàn)在走1200個左右，但還是不準(zhǔn)確。沒辦法，我想到換模塊，這時我又回到辦公室仔細(xì)看了看定位模塊手冊。忽然我發(fā)現(xiàn)我以前忽視的一行小字，“集線極開路輸出時，接線長度不能超過2m，差動輸出時，接線不能超過10m。”
由于我用的是買來的接線端子和連接線，兩根分別是1米長的，中間我又用接線連了起來，這樣就超過2米的限制要求了，是不是這個問題呢？想到這，我趕緊又去現(xiàn)場對接線進(jìn)行了改動，使定位模塊與伺服放大器在控制柜中的連線小于了2米。接好線，送電試機(jī)，結(jié)果這回是讓我松了一口氣，一切正常了，監(jiān)視脈沖一個都不差，而且不管多慢的速度，伺服電機(jī)一頓一頓的現(xiàn)象沒有了，正反轉(zhuǎn)速度不一樣的現(xiàn)象也消失了。
原來這所有不正常的現(xiàn)象都是因為接線過長，導(dǎo)致脈沖傳輸不穩(wěn)造成的。在這里給同行們提個醒，相關(guān)手冊上的說明是非常重要的，千萬不要忽視。而且我上面提到的幾種現(xiàn)象一般就是脈沖受到干擾造成的，以后在調(diào)試中遇到時，就可以直接查找這方面的原因了。
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原文地址： Http://blog.gkong.com/more.asp?id=65814&Name=lixiaobai

好文章
我有客戶也是這樣情況，后來是把QD75P換成QD75D，他的距離有點長
QD75P是2米，QD75D是10米

好文章
支持！

頂頂頂

長見識了，謝謝分享！

例子不錯，很好

好文章
我現(xiàn)在也調(diào)試一個伺服， 出現(xiàn)丟脈沖現(xiàn)象，  一下子找不到原因，  極有可能是受干擾 ，請各位幫忙分析分析拉
我的控制器是松下FP0   伺服松下A4系列 ， 控制為 位置控制模式 ，脈沖出處模式脈沖＋方向 ，調(diào)試時設(shè)置 一圈為2000個脈沖 ，可每次觸發(fā) 都要少30個左右脈沖才能到達(dá)設(shè)定位置，調(diào)試時 試過運轉(zhuǎn) 半圈 ，一圈，五圈，十圈等出現(xiàn)的情況都一樣，少的脈沖基本相同。
另外控制線長在500mm左右，在規(guī)定長度內(nèi)。

控制線長在500mm左右，是PLC到伺服放大器的距離？
松下的有這么遠(yuǎn)

如果多少圈都是30個脈沖，就不應(yīng)該是干擾的問題
給個低速試試，看看電機(jī)旋轉(zhuǎn)起來是不是有一頓一頓的感覺，速度不勻，如果是這樣的話，就一定是干擾問題了，也可能是接線的共地問題
再試試CW、CCW模式，看看這回脈沖差多少，如果還是這么多，可以肯定就不是干擾的問題了

多段低速調(diào)試時，出現(xiàn)過中途停止現(xiàn)象。
排除干擾的話，可能還有什么原因沒？
你有其他聯(lián)系方式?jīng)]？我QQ76020977  希望能直接向你請教！