直接驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)電動(dòng)機(jī)(Direct-drive rotary motors，DDR)，有時(shí)也被稱(chēng)為轉(zhuǎn)矩電動(dòng)機(jī)，能在相對(duì)較低的速度時(shí)產(chǎn)生高轉(zhuǎn)矩。
DDR電動(dòng)機(jī)包括轉(zhuǎn)子、定子和反饋設(shè)備，它沒(méi)有中間聯(lián)軸，而是，將負(fù)荷直接連接在DDR轉(zhuǎn)子上。轉(zhuǎn)子具有一個(gè)通孔，一般直徑為50 mm，允許管和線(xiàn)圈通過(guò)中間，并具有獨(dú)立的軸承。
選擇DDR電動(dòng)機(jī)的一個(gè)主要原因就是為了增加機(jī)械的準(zhǔn)確性。既然負(fù)載是嚴(yán)格與電動(dòng)機(jī)相同步的，由傳輸部分產(chǎn)生的錯(cuò)誤就能被消除：不存在傳送帶、齒輪隙的誤差。主要的局限性是反饋設(shè)備的準(zhǔn)確性，但是目前，DDR電動(dòng)機(jī)的反饋設(shè)備是較為準(zhǔn)確的。
還可以消除遲滯（stick-slip）現(xiàn)象。stick-slip指在很小的范圍內(nèi)移動(dòng)負(fù)載，因而，不能確保其準(zhǔn)確性。這種現(xiàn)象通常源自于傳輸元件，他們常帶有高摩擦力。因?yàn)镈DR電動(dòng)機(jī)可真正減少摩擦和消除粘連，所以可以避免stick-slip的發(fā)生。
另外的優(yōu)點(diǎn)還包括其高硬度（stiffness），在電動(dòng)機(jī)和負(fù)載之間，可有效消除機(jī)械共振，這種現(xiàn)象中，負(fù)載在高伺服增益中產(chǎn)生不穩(wěn)定。這就意味著DDR系統(tǒng)的伺服增益可以被設(shè)置得很高，允許更快的伺服響應(yīng)和更強(qiáng)的克服轉(zhuǎn)矩?cái)_動(dòng)的能力。
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